特許

J-GLOBAL ID：200903068560865286

移動体同定装置

発明者： 宇田 和正
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 宮田 金雄 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-362757
公開番号（公開出願番号）：特開2001-174551
出願日： 1999年12月21日
公開日（公表日）： 2001年06月29日
要約：

【要約】【課題】 移動体の関連付け結果の信頼性を高めることができる移動体同定装置を得る。【解決手段】 直進移動体のみならず移動体が曲進した場合においても移動体を維持できるように、予想される移動体の運動モデルを複数仮定し、これらの運動モデルで移動体が運動をした場合の信頼性を算出する装置を組み込み、それらを的確に制御する。

請求項（抜粋）：

移動体からの観測情報及び観測装置の位置情報を出力する複数の観測装置と、前記観測装置からの観測情報を関連付け座標系に変換する観測情報変換器と、移動体の運動の仕方を複数設定可能な運動モデル設定器と、運動モデル毎の運動諸元平滑器で算出された各運動モデル毎の平滑諸元から各運動モデル毎に現観測時刻における予測諸元を算出する運動モデル毎の運動諸元予測器と、前記運動モデル毎の運動諸元予測器からの予測情報と前記観測情報変換器からの観測情報とから各運動モデルにおける一定の移動体存在予測範囲を算出する移動体存在予測範囲算出器と、前記移動体存在予測範囲算出器で算出された移動体存在予測範囲に観測物体が存在し得るかの関連判定を各運動モデル毎に行う運動モデル毎の運動諸元関連判定器と、前記運動モデル毎の運動諸元関連判定器からの関連判定結果を基に各運動モデル毎に観測物体が当該モデルで想定している移動体なのか不要信号なのかの仮説をたて、その信頼性を算出する運動モデル毎の仮説生成及び信頼度算出器と、前記運動モデル毎の仮説生成及び信頼度算出器からの仮説内容に応じて運動モデル毎に予測情報と観測情報から平滑諸元を算出する運動モデル毎の運動諸元平滑器と、前記運動モデル毎の仮説生成及び信頼度算出器からの各運動モデル毎の信頼度を前回までの各運動モデル毎の累積モデル信頼度に加算し、各運動モデル毎に今回の累積モデル信頼度を算出する運動モデル毎の累積モデル信頼度算出器と、前記運動モデル毎の運動諸元平滑器からの各運動モデルの平滑諸元と前記運動モデル毎の累積モデル信頼度算出器からの各運動モデルの累積モデル信頼度から各運動モデルの平滑情報をその累積モデル信頼度で重み付けした値を移動体同定諸元とする運動モデル毎の累積モデル信頼度に応じた移動体融合器とを備えたことを特徴とする移動体同定装置。

IPC (3件)：

G01S 13/66 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/20

FI (3件)：

G01S 13/66 ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 410

Fターム (19件)：

5B057AA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DC34 ,  5J070AC01 ,  5J070AC06 ,  5J070AF01 ,  5J070AH01 ,  5J070AH50 ,  5J070AK22 ,  5J070BB07 ,  5J070BB20 ,  5J070BD01 ,  5L096BA02 ,  5L096DA02 ,  5L096FA34 ,  5L096FA62 ,  5L096FA69 ,  5L096HA05 ,  9A001HH23