特許
J-GLOBAL ID：200903068576887808
ロボット装置の制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
森本 義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-267675
公開番号（公開出願番号）：特開平7-121239
出願日： 1993年10月27日
公開日（公表日）： 1995年05月12日
要約：
【要約】【目的】 ロボット装置のアームの振動を抑制するための制御方法を提供する。【構成】 モータ部とアーム部とを有するロボット装置の制御方法であって、モータの出力軸の回転角度、出力軸の回転角速度および負荷トルクを状態変数として、モータ部とアーム部とに関する状態方程式を求め、この状態方程式に、変換行列を導入することにより、微小パラメータを用いた特異摂動システムとしての状態方程式を求め、次にこの特異摂動システムの状態方程式において微小パラメータをゼロとおき、退化システムとしての状態方程式を求め、この退化システムに対するアーム部の回転角および回転角速度を推定するフルオーダのオブザーバを求め、このオブサーバにより推定されたアーム部の回転角および回転角速度をフィードバックさせて、アーム部の振動を抑制する方法である。
請求項（抜粋）：
モータ部とアーム部とを有するロボット装置の制御方法であって、上記モータの出力軸の回転角度、出力軸の回転角速度および負荷トルクを状態変数として、上記モータ部とアーム部とに関する状態方程式を求め、この状態方程式に、変換行列を導入することにより、微小パラメータを用いた特異摂動システムとしての状態方程式を求め、次にこの特異摂動システムの状態方程式において微小パラメータをゼロとおき、退化システムとしての状態方程式を求め、この退化システムに対するアーム部の回転角および回転角速度を推定するフルオーダのオブザーバを求め、このオブサーバにより推定されたアーム部の回転角および回転角速度をフィードバックさせて、アーム部の振動を抑制することを特徴とするロボット装置の制御方法。
IPC (5件)：
G05D 3/12 306
, B25J 9/10
, B25J 9/16
, G05B 11/36
, H02P 5/00
