特許
J-GLOBAL ID：200903068702176351
部品供給装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
碓氷 裕彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-005080
公開番号（公開出願番号）：特開平5-185388
出願日： 1992年01月14日
公開日（公表日）： 1993年07月27日
要約：
【要約】【目的】 絡みが発生し易い部品を供給する場合でも的確に生産ライン等へ供給できる部品供給装置を提供すること。【構成】 ステップ150では、ロボットハンドのワーク把持状態を絡み検出用カメラが撮像し、この撮像した撮像情報に基づいてロボットハンドが把持するワークに絡み状態が発生しているか否かを視覚装置にて判定する。この判定は、撮像情報を用いて、ワークの全長もしくは円形走査線上のワークの交点数により得られる絡み情報に基づいて行われるものである。ステップ150による判定の結果、絡み状態があると判定された場合には、ステップ160にてほぐし動作を行う。このほぐし動作は、ワークを把持した状態で左右の往復動作と前後の往復動作とをロボットが2回ずつ行って、ワークの絡み状態を解消する。
請求項（抜粋）：
視覚センサを有するロボットのハンドにより部品を把持し、把持した前記部品を所定位置に供給する部品供給装置において、前記ロボットのハンドの部品把持状態を撮像する撮像手段と、この撮像手段により撮像された前記部品把持状態の撮像情報に基づいて、前記ロボットのハンドに把持された部品に関して絡み状態が存在するか否かを判定する判定手段と、この判定手段により前記絡み状態が存在すると判定された場合には、ほぐし動作を行って、前記絡み状態を解消する解消手段と、を備えることを特徴とする部品供給装置。
IPC (2件)：
引用特許：
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