特許

J-GLOBAL ID：200903068835344818

脚式ロボットのリアルタイム最適制御方法

発明者： 竹内 裕喜
出願人/特許権者： 独立行政法人産業技術総合研究所 ,  竹内 裕喜
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-275690
公開番号（公開出願番号）：特開2002-086373
出願日： 2000年09月11日
公開日（公表日）： 2002年03月26日
要約：

【要約】【課題】本発明は、リアルタイム最適化計算が可能なRHCを用いた、脚式ロボットのゼロ・モーメント・ポイント制御を提供することを目的とする。また、本発明は、リアルタイムで自動生成されるゼロ・モーメント・ポイントを用いた軌道制御と非線形制御とを併用してロボットを制御することを特徴とする。【解決手段】本発明は、上記の課題を解決することを目的として、脚式ロボットのゼロ・モーメント・ポイントが【数15】の等式拘束条件を満足するものにおいて、xzmpを新たな入力uzmpとして【数16】を用いて最適解を求めたときに最適な目標ZMP軌道をリアルタイムで得るようにしたことを特徴とする脚式ロボットの最適リアルタイム制御方法。

請求項（抜粋）：

脚式ロボットのZMPが【数15】の等式拘束条件を満足するものにおいて、xzmpを新たな入力uzmpとして【数16】を用いて最適解を求めたときに最適な目標ZMP軌道をリアルタイムで得るようにしたことを特徴とする脚式ロボットのリアルタイム最適制御方法。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/08

FI (2件)：

B25J 5/00 F ,  B25J 13/08 Z

Fターム (13件)：

3F059AA00 ,  3F059BA02 ,  3F059BB06 ,  3F059DA08 ,  3F059DC04 ,  3F059DD01 ,  3F059DD06 ,  3F059FA03 ,  3F059FA07 ,  3F059FB01 ,  3F059FB17 ,  3F059FC06 ,  3F059FC14