特許
J-GLOBAL ID：200903068928955213
位置検出装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
木村 高久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-014548
公開番号（公開出願番号）：特開2000-210890
出願日： 1999年01月22日
公開日（公表日）： 2000年08月02日
要約：
【要約】【課題】ワーク搬送ロボットのハンド上に載置されたワークとワーク以外の物体とが近接した状態で搬送される場合であっても、ワークのハンドに対する位置ずれを確実に検出することができる。【解決手段】許容位置ずれ設定部13は、ハンド8bに対してワークW2が位置ずれなく載置された場合にセンサ群SS2によって検出されるワークの基準位置に対するワークW2の許容位置ずれ量を予め設定し、ワーク検出判定部12は、センサが検出動作をした場合にワークW2の基準位置とセンサの各検出位置との差を求め、この差の最小値を算出し、この最小値が許容位置ずれ量に比べて大きい場合、センサはワークW2以外の物体、例えばアーム56aを検出したと判断し、この判断結果をもとに位置ずれ算出部14はワークW2のエッジ検出位置からワークの中心位置を求め、ワークW2の位置ずれ量を算出し、ハンド位置補正部15によってワークが正規位置で搬送されるようにハンドの補正量が算出される。
請求項（抜粋）：
複数の搬送経路パターンを有し、この複数の搬送経路パターンのうちのいずれかの搬送経路パターンに従って搬送されるワーク搬送ロボットのハンド上に載置されたワークの該ハンドに対する位置を検出する位置検出装置において、前記複数の搬送経路パターンに共通の搬送経路位置に設けられ、前記ハンド上に載置されたワークを複数点で検出する複数の検出センサと、現在使用中の搬送経路パターンに対応して前記複数の検出センサによる前記複数点の検出順序を決定する決定手段と、前記複数の検出センサから順次読み取られる検出情報を前記決定手段によって決定された検出順序で読み取られた前記複数点の検出情報として認識し、該検出情報をもとに前記ハンドに対する前記ワークの位置を算出する算出手段とを備えたことを特徴とする位置検出装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (12件)：
3F059AA01
, 3F059AA14
, 3F059AA16
, 3F059BA04
, 3F059BA08
, 3F059DA02
, 3F059DC07
, 3F059DD12
, 3F059DE06
, 3F059DE08
, 3F059FB12
, 3F059FB16
