画像認識装置及びそれを用いた部品供給装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：西野卓嗣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-116111
公開番号（公開出願番号）：特開平6-331334
出願日： 1993年05月18日
公開日（公表日）： 1994年12月02日
要約：

【要約】【目的】特定の姿勢の物品を精度良く選び出す。【構成】認識する部品Pと同形状のサンプルを特定の姿勢に載置させるサンプルエリアを有した認識テーブル2に部品を複数個載置し、それらに照明手段4が光を照射し、それらの反射光画像を撮像手段5が撮像する。撮像手段5が取り込んだ画像を2値化し、各部品画像の面積と向きを検出する特徴検出手段61と、その2値化を行うしきい値を、サンプルの部品画像の2値化面積が規定面積値となるように設定するしきい値設定手段62と、サンプルの部品画像を所定の周期で取り込ませて、しきい値設定手段にしきい値の再設定を行わせるしきい値更新手段63とを設け、特徴検出手段が検出する各部品画像の内、面積が規定面積値の許容公差内にあるものを選び出し、それに該当する部品の位置と向きに応じ移載手段3に部品を取り上げさせ、所定の位置に向きを揃えて移載させる。

請求項（抜粋）：

認識する対象物を撮像し、その対象物の姿勢を認識する装置であって、前記対象物に所定の方向から光を照射する照明手段と、前記対象物からの反射光画像を所定の方向から撮像する撮像手段と、前記対象物と同形状のサンプルを特定の姿勢に保持するサンプル保持部と、前記撮像手段が取り込んだ反射光画像を2値化して、その画像の面積を検出する特徴検出手段と、前記特徴検出手段において2値化を行うしきい値を、前記サンプルからの反射光画像の2値化面積があらかじめ規定した面積値と等しくなるように設定する、しきい値設定手段と、前記サンプルの反射光画像を所定の周期で前記撮像手段に取り込ませ、前記しきい値設定手段にしきい値の再設定を行わせるしきい値更新手段とを備え、前記特徴検出手段が検出する対象物の反射光画像面積が、前記規定面積値の許容公差内にあるかどうかを判別することにより、対象物の姿勢が前記サンプルと同じ姿勢であるかどうかを認識することを特徴とする画像認識装置。

IPC (9件)：

G01B 11/24 , B07C 5/10 , B25J 19/04 , B65G 61/00 , G01B 11/28 , G06F 15/62 400 , G06F 15/64 400 , G06F 15/70 355 , B65G 47/90

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開平4-141384
特開平2-291910
特開昭54-087555

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