特許
J-GLOBAL ID：200903069017519528
画像処理による位置計測方法および装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
木村 高久 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-251601
公開番号（公開出願番号）：特開平10-096605
出願日： 1996年09月24日
公開日（公表日）： 1998年04月14日
要約：
【要約】【課題】照度変動が激しい屋外で作業を行うような場合であっても、対象物(例えばダンプトラック)の位置を精度よく計測する。【解決手段】発光体(LED)の輝度を2段階(点灯、消灯)に、所定の周期(66.6msec*2)で変化させ、この輝度の変化の周期の1/4の時間(33.3msec)だけ撮像される画像を1フレームとし、4フレーム連続した画像を順次取得し、連続する4フレームのうち、最初のフレーム#1と3番目のフレーム#3との第1の差分画像と、2番目のフレーム#2と最後のフレーム#4との第2の差分画像とを取得して、第1の差分画像と第2の差分画像のうち、明度の大きい方の差分画像を選択される。この選択した差分画像(図3の場合だと第2の差分画像)は、常に、発光体の点灯時(時刻t2)における画像(フレーム#2)と、消灯時(時刻t4)における画像(フレーム#4)との差分画像となる。この選択された差分画像上において所定のしきい値以上の明度になっている画素の部分が発光体の位置であると検出され、対象物までの相対位置が計測される。
請求項（抜粋）：
対象物に発光体を配設するとともに、前記発光体を撮像手段で撮像し、該撮像手段で撮像された画像上の発光体の位置を検出し、この発光体の検出位置に基づいて前記撮像手段に対する前記対象物の相対位置を計測する画像処理による位置計測方法において、前記発光体の輝度を2段階に、所定の周期で変化させる輝度変化行程と、前記輝度の変化の周期の1/4の時間だけ前記撮像手段で撮像される画像を1フレームとし、4フレーム連続した画像を順次取得するフレーム処理行程と、前記連続する4フレームのうち、最初のフレームと3番目のフレームとの第1の差分画像と、2番目のフレームと最後のフレームとの第2の差分画像とを取得する差分処理行程と、前記差分処理行程で取得された第1の差分画像と第2の差分画像のうち、明度の大きい方の差分画像を選択する選択行程と、前記選択行程で選択された差分画像上において所定のしきい値以上の明度になっている画素の部分を前記発光体の位置であると検出する位置検出行程とを具えた画像処理による位置計測方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G01B 11/00 H
, G06F 15/64 325 J
