特許

J-GLOBAL ID：200903069101170450

溶接ロボットにおけるアーク溶接制御方法

発明者： 羽村 雅之 ,  奥田 満廣 ,  巻幡 雄毅
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 竹本 松司 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-352422
公開番号（公開出願番号）：特開平6-179077
出願日： 1992年12月11日
公開日（公表日）： 1994年06月28日
要約：

【要約】【目的】 溶接ロボットにおいてアーク溶接開始の溶融金属溜まりを防止する。【構成】 アーク開始指令が出されると、溶接指令電圧E、溶接指令電流Iを初期値E0 ,I0 にする(S4)。アーク発生まで溶接指令電圧Eを漸増させる(S5,S6)。溶接電圧が増大することによってアークが発生すると(S5)、溶接指令電圧E、電流Iをロボット停止状態電圧Es 、Is にする(S9)。以後の周期からは、ロボットの加速処理に合わせ、ロボットの移動速度に対応するように、溶接指令電圧E、電流Iの増加処理を行う(S11)。ロボットの加速時間(i>N)が終了すると、溶接指令電圧E、電流Iは溶接時通常電圧Ec 、電流Ic になり、この指令電圧、電流で制御される。過剰電圧の印加が防止されるので、溶融金属の溜まり発生を防止する。また、ロボット移動速度に応じた溶接指令電圧E、電流Iとなるから、ロボット加速時に溶接電圧、電流が過剰とならず、溶融金属の溜まり発生を防止する。

請求項（抜粋）：

ロボットによってアーク溶接を行うアーク溶接制御方法において、アーク開始指令により、溶接指令電圧を設定電圧より漸増させ、アークを発生させることを特徴とする溶接ロボットにおけるアーク溶接制御方法。

IPC (4件)：

B23K 9/12 331 ,  B23K 9/00 330 ,  B23K 9/06 ,  B23K 9/095 501

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭62-183965
  
• 特公昭62-030869