特許
J-GLOBAL ID：200903069158607340
車両の後輪操舵制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-131418
公開番号（公開出願番号）：特開平10-316001
出願日： 1997年05月21日
公開日（公表日）： 1998年12月02日
要約：
【要約】【課題】走行条件や運転状況に応じて理想に近い運動性能を容易に実現する。【解決手段】左右のCCDカメラ10l,10rからの信号を画像処理部21でステレオ画像処理し道路・障害物検出部22で道路形状の認識と障害物の検出をし接触判定部23で障害物と車両の接触可能性を予測する。目標ヨーレート特性選択設定部27は目標ヨーレート特性メモリ部28から接触可能性有りの際に目標ヨーレートを大きくする係数kg,ktを選択し、接触可能性無しの際は目標ヨーレートを基準値にする係数kg,ktを選択し目標後輪舵角算出部26に設定し、目標後輪舵角算出部26はこれら係数と運転状態を基に設定式で接触可能性有りの際に操舵に敏感で車両応答が速いモデルで目標後輪舵角を算出する。後輪操舵量設定出力部29は目標後輪舵角と後輪舵角から後輪操舵量を設定して後輪操舵部4のモータ駆動部5に出力し後輪操舵モータ6を駆動する。
請求項（抜粋）：
車両の運転状態から定まる車両の目標ヨーレートに基づいて目標とする後輪舵角を算出する目標後輪舵角算出手段と、上記目標後輪舵角を基に後輪操舵量を設定して後輪操舵部に出力する後輪操舵量設定出力手段とを備えた車両の後輪操舵制御装置において、車両に対する障害物を検出・認識して信号出力する障害物認識手段と、上記障害物認識手段からの信号に基づき上記目標後輪舵角算出手段での上記目標ヨーレートの特性を設定する目標ヨーレート特性設定手段とを備えたことを特徴とする車両の後輪操舵制御装置。
IPC (7件)：
B62D 6/00
, B62D 7/14
, G06T 7/00
, B62D101:00
, B62D113:00
, B62D117:00
, B62D137:00
B62D 6/00
, B62D 7/14 A
, G06F 15/62 415
