特許

J-GLOBAL ID：200903069291742934

トンネル掘進機の位置推定方法

発明者： 佐藤 昌彦 ,  真鍋 哲也 ,  松本 三千人 ,  川端 一嘉 ,  笠井 康次
出願人/特許権者： 日本電信電話株式会社 ,  アイレック技建株式会社
代理人 (1件)： 三好 秀和 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-290542
公開番号（公開出願番号）：特開平10-131671
出願日： 1996年10月31日
公開日（公表日）： 1998年05月19日
要約：

【要約】【課題】 現場での水平位置予測を高精度で実現可能とし作業効率の向上を目指すことのできるトンネル掘進機の位置推定方法を提供する。【解決手段】 トンネル掘進機の方向制御操作毎に、制御入力量であるパイロットヘッドの傾動角と姿勢変化角の関係から水平位置を求めるモデルをもとに、未知パラメータを推定しながら当該トンネル掘進機の水平位置推定を可能とする。

請求項（抜粋）：

掘進方向へ傾動させたパイロットヘッドをパイロットジャッキの伸長により地中に圧入した後に、パイロットジャッキを縮退しつつ元押しジャッキにより中折れ部を介して前部推進筒と後部推進筒とが傾動自在に接続されるトンネル掘進機を推進させてトンネルを形成していくときのトンネル掘進機の水平位置推定方法において、設定したパイロットヘッド角及び実際のパイロットヘッドの変化角をもとに、各動作毎の姿勢角の変化を求め、これらを線形結合して1ストローク当たりの姿勢変化角を求める第1の過程と、計測値に基づく姿勢角の初期値と前記第1の過程によって求められた1ストローク毎の姿勢変化角とを累積することにより任意ストローク経過後のトンネル掘進機の姿勢角を求め、この姿勢角を用いてトンネル掘進機の各部の長さとパイロットヘッド圧入時の反動による前記中折れ部の戻り距離及び前記第1の過程により算出する今回の各動作毎の姿勢角の変化により、各動作終了毎の基準線からの距離の変化を求め、これらの値を線形結合して、次の1ストローク経過後のトンネル掘進機の中折れ部の基準線からの変化距離を求める第2の過程と、前記第2の過程によって求められた1ストローク毎の中折れ部の基準線からの距離の変化の累積とこの距離の初期値から求まる中折れ部の基準線からの距離と、前記第2の過程で求めたトンネル掘進機の姿勢角と、パイロットヘッド角及びトンネル掘進機各部の長さから水平位置を算出する第3の過程とを有することを特徴とするトンネル掘進機の位置推定方法。