特許
J-GLOBAL ID：200903069552887323
ロボットの制御状態表示方法及び表示制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
中井 宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-124872
公開番号（公開出願番号）：特開平6-314111
出願日： 1993年04月27日
公開日（公表日）： 1994年11月08日
要約：
【要約】【目的】 本発明は、モータの電流、モータの目標回転位置、モータの現在回転位置、モータの目標速度及びモータの現在速度を、その上位の処理において順変換処理によりツール状態量に変換して高速のツール状態量の変化を表示する。【構成】 ツール指令値S4 を上位処理が出力するツール指令値出力ステップD2と、ツール指令値S4 を軸指令値S45に変換する軸指令値出力ステップD3と、軸指令値S45によってモータを駆動するモータ駆動ステップD4と、モータの駆動によって得られる軸状態量S12を出力する軸状態出力ステップ5と、軸状態量S12をツール状態量S46に変換するツール状態量出力ステップD6と、軸状態量S46及びツール状態量S12を順次格納する状態量格納ステップD7と、格納されたツール状態量S46及び軸状態量S12を取出して表示する状態量表示ステップD9とから成る制御状態表示方法である。
請求項（抜粋）：
ロボットの多関節アームのツール先端位置、ツール姿勢及びツール先端速度を指令するツール移動指令信号によって各関節軸を駆動する複数のモータを制御する制御装置のロボットの制御状態表示方法において、前記ツール移動指令信号のツール指令値を出力するツール指令値出力ステップと、前記ツール指令値を逆変換処理によって軸指令値に変換する軸指令値出力ステップと、前記軸指令値によってモータを駆動するモータ駆動ステップと、前記モータの駆動によって得られる軸状態量を出力する軸状態量出力ステップと、前記軸状態量を順変換処理によってツール状態量に変換するツール状態量出力ステップと、前記ツール状態量及び前記軸状態量を順次格納する状態量格納ステップと、格納された前記ツール状態量及び前記軸状態量を取出して表示する状態量表示ステップとから成るロボットの制御状態表示方法。
IPC (3件)：
G05B 19/18
, B25J 9/12
, B25J 19/00
