特許
J-GLOBAL ID：200903069603323330
ロボットの物体認識方法及びその装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
藤谷 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-329933
公開番号（公開出願番号）：特開平9-147121
出願日： 1995年11月24日
公開日（公表日）： 1997年06月06日
要約：
【要約】【課題】不規則に山積みされたフランジを有する長尺状物体の中からクランプに最適な物体を検出しその物体のより正確なクランプ位置を演算すること。【解決手段】物体群を撮像し濃淡画像を処理して物体群の全体形状を抽出し、全体形状において、形状内画素が画面上所定方向に沿って所定長以上連続する画素線分を抽出することで、所定方向にのみ長さを有する物体形状を抽出する。その抽出された物体形状毎に軸の方向と位置を演算し、その軸の方向と位置に基づき、全体形状からその軸を有する物体形状を抽出する。その抽出された物体形状において軸に対して所定位置に所定形状のフランジ特徴を有する物体形状をクランプすべき物体の形状として検出し、物体形状がフランジ特徴を有する場合には、その物体形状のクランプ位置を演算し、ロボット制御装置に出力する。
請求項（抜粋）：
長尺状物体であって軸方向の少なくとも一箇所において軸に垂直な方向に突出したフランジを有する物体が多数個不規則に山積みされており、その山積みされた物体群の中からクランプすべき物体を特定する方法において、前記物体群を撮像して得られた濃淡画像を処理して前記物体群の全体形状を抽出し、前記全体形状において所定方向にのみ長さを有する物体形状を抽出し、その抽出された物体形状毎に軸の方向と位置を演算し、その軸の方向と位置に基づき、前記全体形状からその軸を有する物体形状を抽出し、その抽出された物体形状において前記軸に対して所定位置に所定形状のフランジ特徴を有する物体形状をクランプすべき物体の形状として検出することを特徴とする物体認識方法。
IPC (5件)：
G06T 7/60
, B25J 13/08
, G05B 19/19
, G06T 7/00
, G06K 9/36
G06F 15/70 350 M
, B25J 13/08 Z
, G05B 19/19 H
, G06K 9/36
, G06F 15/62 400
