自走台車の走行制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-021138
公開番号（公開出願番号）：特開平6-236212
出願日： 1993年02月09日
公開日（公表日）： 1994年08月23日
要約：

【要約】【目的】恒温装置やインターロック装置等の複雑で高価な装置を必要とせず、ジャイロ装置のみを用いて長時間台車の走行を高精度に制御することが可能な走行制御装置を提供する。【構成】一対の駆動輪を駆動するモータ15、25と、各駆動輪の回転速度を検出する速度エンコーダ14、24と、基準方向に対する変位角度を検出するジャイロ18と、検出された回転速度と変位角度に基づいて基準方向へ進行するようにモータ15、25を制御する主及び副制御装置31、32とを備え、主制御装置31は、通常の処理を行っている最中に、一定時間が経過しかつ台車の進行方向が走行開始時の進行方向とほぼ同じである場合に割込を発生させる割込発生手段と、割込発生手段が割込を発生させた場合モータの駆動を所定時間停止させる手段と、台車が走行停止している間ジャイロ18にサンプリング命令を与えてサンプリングを行わせジャイロ18が出力する変位角度信号を修正させた後通常の処理を再び行わせる手段とを有する。

請求項（抜粋）：

同一軸上に配置された一対の駆動輪と、前記駆動輪を駆動するモータと、前記駆動輪に連結され、各々の回転速度を検出して速度フィードバック信号を出力する速度エンコーダと、基準方向に対する変位角速度を検出し、変位角速度信号を出力するジャイロ装置と、前記変位角速度信号を与えられ、所定の方向を走行するように速度指令信号を出力する制御装置と、前記速度フィードバック信号と前記速度指令信号とを与えられ、前記速度指令信号に基づいて前記モータのフィードバック制御を行うモータ制御装置とを備えた自走台車の走行制御装置において、前記制御装置は、前記速度指令信号を出力するための通常の処理を行っている最中に、一定時間が経過し、かつ台車の進行方向が前記基準方向とほぼ同じである場合に、割込を発生させる割込発生手段と、前記割込発生手段が割込を発生させた場合、前記モータ制御装置に前記モータの駆動を所定時間停止させる手段と、前記モータの駆動が停止している間、前記ジャイロ装置にサンプリング命令を与えてサンプリングを行わせ、前記ジャイロ装置が出力する前記変位角度信号を修正させた後、前記通常の処理を再び行わせる手段とを有することを特徴とする自走台車の走行制御装置。

IPC (4件)：

G05D 1/02 , G01C 19/00 , B61B 13/00 , B62D 1/28

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開平1-169612
特開昭59-121403
特開平1-169612

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