特許

J-GLOBAL ID：200903069703799537

車両用自動操縦制御装置

発明者： 橋本 佳幸
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-019330
公開番号（公開出願番号）：特開平5-216535
出願日： 1992年02月05日
公開日（公表日）： 1993年08月27日
要約：

【要約】【目的】 車両用自動操縦制御装置において、車種や走行条件が種々変化しても、車種や走行条件に応じて適切な操舵を行い目標コース上を走行させる。【構成】 所定時間内の操舵量δと旋回半径の逆数である旋回曲率ρ(=ω/Vω:ヨーレート V:車速)との対応関係からモデルρ=f(δ)を算出する。このモデルは車種や走行条件に依存して変化し、このモデルを逆に用いて目標コースを走行させるために必要な目標旋回曲率ρ* を入力し、この目標旋回曲率ρ* を得るための操舵量δ* を算出する。また、現在の車両の横偏位誤差Δl及びヨーレート誤差ΔθからLm先の予測誤差を算出し、この予測誤差を解消するためのフィードバック制御量Δuを操舵量δ* に加算して出力する。

請求項（抜粋）：

目標コースに対する現在の車両の位置に基づいて自動操縦のための各アクチュエータを操作制御する車両用自動操縦制御装置において、車両の速度を検出する車速検出手段と、車両の操舵量を検出する操舵量検出手段と、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、前記車速及びヨーレートから車両の旋回半径を算出する旋回半径算出手段と、所定時間内における前記操舵量と前記旋回半径との対応関係を順次算出するモデル算出手段と、前記目標コースを走行するために必要な目標旋回半径から前記対応関係を用いて必要な操舵量を算出する操舵量算出手段と、を有することを特徴とする車両用自動操縦制御装置。