特許

J-GLOBAL ID：200903069726978196

トンネル内移動台車の位置センシング方法

発明者： 水谷 亮 ,  樋口 安夫 ,  松永 義憲 ,  佐藤 竜郎 ,  金出 武雄 ,  チャールズ イー ソープ ,  エリック ホフマン
出願人/特許権者： 鹿島建設株式会社 ,  金出 武雄 ,  チャールズ イー ソープ ,  エリック ホフマン
代理人 (1件)： 高橋 敏忠 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-084153
公開番号（公開出願番号）：特開平8-278132
出願日： 1995年04月10日
公開日（公表日）： 1996年10月22日
要約：

【要約】【目的】 自動走行を可能にする。【構成】 前後輪の切角(βf、βr)から旋回中心(C)及び台車中心(G)の旋回半径(RG)を求めて前軸中心(bf)の旋回角(γ)を求め、台車中心(G)の絶対位置及び方位を求めてトンネル軸線(TA)座標における台車(20)の走行方向距離(Y)、ラテラル変位(X)及び方位(α)を求める。

請求項（抜粋）：

前後輪のステアリング切角から旋回中心及び台車の旋回半径を求めて前軸中心の旋回角を求め、台車中心の軌跡と移動量を求めて制御間隔終了後の台車の絶対位置及び方位を求め、トンネル軸線座標における台車の走行方向距離Y、ラテラル変位X及び方位αを求めることを特徴とするトンネル内移動台車の位置センシング方法。

IPC (4件)：

G01C 15/00 ,  E21F 13/00 ,  G01C 21/00 ,  G05D 1/02

FI (4件)：

G01C 15/00 A ,  E21F 13/00 ,  G01C 21/00 A ,  G05D 1/02 W