特許

J-GLOBAL ID：200903069767587584

能動的物体認識方法および装置

発明者： 柳沼 義典 ,  木本 隆 ,  山川 宏
出願人/特許権者： 富士通株式会社
代理人 (1件)： 京谷 四郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-105942
公開番号（公開出願番号）：特開平8-305820
出願日： 1995年04月28日
公開日（公表日）： 1996年11月22日
要約：

【要約】【目的】 対象物体を認識するために生成された物体モデルを用いて行動生成を行い能動的に物体認識を行うこと。【構成】 各物体毎に物体状態推定部2を学習させ、センサ部1よりシステムに情報を入力する。物体状態推定部2はこの情報をもとに各物体の状態を推定し、物体識別部3は物体状態推定部2の出力結果から、もっとも矛盾のない出力結果を示した物体状態推定部2の表す物体が対象物体であると識別する。また、物体状態推定部2の出力結果に差がないため区別がつかないとき、物体状態予測部4は、動作可能な範囲内で行動したときの識別不能物体群のそれぞれの状態を予測する。行動決定部5は、予測された状態の中で識別不能物体間の物体状態が最も異なるような行動を選択する。この選択された行動を実行することにより、物体状態が同じ値であった場合にも、次の観測により識別できるようになる。

請求項（抜粋）：

物体が識別可能になるまで、センサ部からの入力情報を基に、各物体の状態を推定し、推定された状態からシステムがある行動後、どのような物体状態が得られるかを予測し、該予測結果に基づき最も識別に効果的な行動を決定し行動することで、効率的に物体を識別することを特徴とする能動的物体認識方法。

IPC (3件)：

G06T 1/00 ,  G06F 15/18 560 ,  G06T 7/00

FI (3件)：

G06F 15/62 380 ,  G06F 15/18 560 C ,  G06F 15/62 415