特許
J-GLOBAL ID：200903069829502840
床清掃ロボットの制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
大原 拓也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-084447
公開番号（公開出願番号）：特開平10-260728
出願日： 1997年03月18日
公開日（公表日）： 1998年09月29日
要約：
【要約】【課題】 床清掃ロボットにおいて、本体の位置修正を速やかに行うことができ、走行の安定性の向上を図るとともに、未清掃部分の発生を防止する。【解決手段】 通路の床面を清掃しながら往復走行する床清掃ロボットの制御方法において、副制御部11は超音波センサ部10からの検出信号により通路の一方の壁面までの距離および他方の壁面までの距離を検出する。主制御部12はその検出した距離を取得し、この取得した距離が所定範囲外であるときには当該本体の位置を修正するとともに、当該本体が所定距離走行した後それまで検出した距離のうち最短距離を前記一方の壁面までの距離と見なし、かつこの見なし距離と取得した距離との差に応じて当該本体の位置を修正する。また一方、主制御部12は、前記他方の壁面までの距離を取得し、この取得した距離が所定範囲内で連続している場合これら取得した距離を有効とし、かつ、取得した距離の隣同士の差(偏差)を算出し、これら偏差が所定範囲内にあるときには当該本体の位置を修正する。
請求項（抜粋）：
少なくとも所定領域の床面を清掃しながら往復走行する床清掃ロボットの制御方法において、前記領域を直進走行する際、前記領域の一方の側面までの距離を検出し、該検出した距離が所定範囲からずれたときには当該本体の位置を修正するとともに、前記領域の他方の側面までの距離を検出し、該検出した距離が所定範囲で連続している場合同検出距離を有効とし、かつ、前記検出した距離の隣同士の差(偏差)を算出し、これら偏差が所定範囲内であるときには当該本体の位置を修正するようにしたことを特徴とする床清掃ロボットの制御方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
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