特許
J-GLOBAL ID：200903069927734880
ロボットの制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
佐藤 一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-176561
公開番号（公開出願番号）：特開平7-032277
出願日： 1993年07月16日
公開日（公表日）： 1995年02月03日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 ロボットの許容最大速度や最大加速度の値を越えない目標軌道を生成し、移動する物体の捕捉やあらかじめ指定された目標到達位置に目標速度で到達することのできるロボットの制御装置を提供する。【構成】 ロボット位置検出手段4により検出したロボット3の位置、ロボット3が到達目標とする目標到達位置、ロボット3が目標到達位置へ到達する時に目標とする目標速度、およびロボット3の制限最高速度または制限最高加速度の各値を用いて、ロボット3が制限最高速度または制限最高加速度を越えない速度をとるとともにロボット3の初期位置から目標位置へ到達するのに要する時間が等しい軌道の中ではロボットの加速度の二乗総和が最小となるようにする。
請求項（抜粋）：
ロボットの位置を検出するためのロボット位置検出手段と、前記ロボット位置検出手段により検出したロボットの位置、ロボットが到達目標とする目標到達位置、ロボットが前記目標到達位置へ到達する時に目標とする目標速度、およびロボットの制限最高速度または制限最高加速度の各値を用いて、ロボットが前記制限最高速度または前記制限最高加速度を越えない速度をとるとともにロボットの初期位置から前記目標位置へ到達するのに要する時間が等しい軌道の中ではロボットの加速度の二乗総和が最小となるように、ロボットの初期位置から前記目標到達位置へ至るロボットの目標軌道を算出する目標軌道算出手段と、前記ロボット位置検出手段の出力信号と前記目標軌道算出手段の出力信号とが入力されてロボットを駆動する信号を出力するロボット制御手段と、を備えたことを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (3件)：
B25J 9/10
, B25J 13/08
, G05B 19/416
