特許
J-GLOBAL ID：200903069960389331
ロボット制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
田下 明人 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-276679
公開番号（公開出願番号）：特開平6-099372
出願日： 1992年09月21日
公開日（公表日）： 1994年04月12日
要約：
【要約】【目的】 従来考慮できなかった誤差要因にも対応し得る、補正精度の高いロボット制御装置を提供する。【構成】 位置マトリクス演算手段601がロボットの目標位置マトリクスMmを求め、この目標位置マトリクスMmを基に、第1座標逆変換fa演算部によりロボットの各関節の関節角ベクトルΘaを求める。次に、この関節角ベクトルΘaをニューラルネットワーク409に入力し、この関節角ベクトル算出の基とした上記目標位置マトリクスMmを補正する補正量(補正マトリクスΔMm)を求め、目標位置補正部619が、この補正マトリクスΔMmにより前記目標位置マトリクスMmを補正し、この補正された目標位置マトリクスMm’から、第2座標逆変換fa演算部621がロボットの各関節の関節角ベクトルΘa’を求める。そして、この求められた関節角ベクトルΘa’を基に位置制御部623によりロボット10を制御する。
請求項（抜粋）：
ロボットの目標位置の位置マトリクスを求める目標位置マトリクス演算手段と、前記目標位置マトリクス演算手段により求められた目標位置マトリクスを基に、ロボットの各関節の関節角ベクトルを求める第1関節角ベクトル演算手段と、前記関節角ベクトルを入力として与えると該関節角ベクトル算出の基とした目標位置マトリクスの補正量を出力するニューラルネットワークと、前記目標位置マトリクス演算手段により求められた前記目標位置マトリクスを、前記補正量により補正する補正手段と、前記補正手段により補正された目標位置マトリクスから、ロボットの各関節の関節角ベクトルを求める第2関節角ベクトル演算手段と、前記第2関節角ベクトル演算手段により求められた関節角ベクトルを基にロボットを制御する制御手段とからなることを特徴とするロボット制御装置。
IPC (3件)：
B25J 9/10
, B25J 9/16
, G05B 19/403
