特許

J-GLOBAL ID：200903070018055949

光学式触覚センサ

発明者： 有永 雄司 ,  長谷川 秀法 ,  野村 章博 ,  的野 正生
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (1件)： 今井 義博
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-340274
公開番号（公開出願番号）：特開平5-149809
出願日： 1991年11月28日
公開日（公表日）： 1993年06月15日
要約：

【要約】【目的】 光ファイバを用いた触覚センサにおいて、力と接触位置を同時に検出できる分布型触覚センサを提供する。【構成】 光ファイバの複数個所に、それぞれ別の光ファイバを重ねて交差させ、前記光ファイバ相互の交点を検出点とする。物体が接触した検出点の各光ファイバが接触圧に応じて変形するように構成し、各光ファイバに入射させた光の光強度を他方端で検出し、光強度が変化した光ファイバの位置と減衰値を演算処理して、接触位置と接触圧力を同時に測定する。【効果】 簡単な機構で、接触した力と接触部の位置を同時に検出できる分布型センサシステムを構成させ、さらに二次元格子状に配置した光ファイバの対角線方向に別の光ファイバを重ねて配置させることによって、検出精度を向上させることができる。

請求項（抜粋）：

光ファイバを用いた触覚センサにおいて、光ファイバの複数個所にそれぞれ別の光ファイバを重ねて交点を検出点とし、前記各光ファイバの一方端から光を入射する光源装置と、他方端から出射される光強度を検出する光センサ装置とを設け、物体が接触した検出点における各光ファイバが接触圧に応じて変形するように構成し、各光ファイバの光強度出力の変化により、物体の接触位置と力の大きさを同時に演算する演算処理装置を備えたことを特徴とする光学式触覚センサ。

IPC (4件)：

G01L 5/00 101 ,  B25J 15/08 ,  B25J 19/02 ,  G01L 1/00