特許
J-GLOBAL ID：200903070053461933
物体認識装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹内 進 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-164343
公開番号（公開出願番号）：特開平7-019834
出願日： 1993年07月02日
公開日（公表日）： 1995年01月20日
要約：
【要約】【目的】アクティブセンシングにより3次元物体を効率良く認識する。【構成】対応点決定部14で内部モデル10から対応点を推定し、次に、座標変換部15で初期設定した並行移動量16と回転変換量20に基づき平行移動及び回転し、センサ射影部26によりセンサ情報を予測する。認識処理部25は、予測したセンサ情報と観測したセンサ情報間の誤差を誤差演算部28で演算し、誤差を小さくするように逆伝播することにより、回転変換量16及び平行移動量20を修正し、内部モデル10と観測対象物体34の相互の座標変換を決定していく。同時に、誤差を対応点決定部14に伝播し対応点関係を修正することにより対応点を推定していく。さらに、アクチュエータ32より能動的に視覚センサ30を動作させ、獲得した複数枚の画像情報に対して矛盾のない上記の座標変換、対応点の決定を行う。
請求項（抜粋）：
内部モデル(10)の特徴量と観測対象物体(34)の特徴量の対応関係を決定する対応点決定部(14)と、平行移動量(16)及び回転変換量(20)に基づき内部モデル(10)の回転および平行移動を行う座標変換部(15)と、内部モデル(10)からセンサ情報を生成するセンサ射影部(26)と、観測対象物体(34)のセンサ情報と内部モデル(10)から予想した予測センサ情報の誤差演算部(28)で求めた誤差エネルギーを最小化するように前記対応点決定部(14)の対応関係、前記座標変換部(15)に対する平行移動量(16)及び回転変換量(20)を決定することにより、内部モデル(10)と観測対象物体(34)の同定を行う認識処理部(25)と、を備えたことを特徴とする物体認識装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G06F 15/62 415
, G06F 15/70 465 A
