特許

J-GLOBAL ID：200903070086185214

車両用走行路検出装置

発明者： 農宗 千典
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 中村 純之助 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-314775
公開番号（公開出願番号）：特開平5-151341
出願日： 1991年11月28日
公開日（公表日）： 1993年06月18日
要約：

【要約】【目的】 振動に強く、処理速度が速く、途切れた線も確実に検出でき、また走行路の曲率を検出できる車両用走行路検出装置を提供する。【構成】 前方を撮像する画像入力手段101と、エッジ点を抽出する前処理手段102と、前回の直線式の近傍にウィンドウを設定し、その各ウインドウ内における複数のエッジ点の座標を計測して複数の直線式を求める直線適合手段103と、該複数の直線式に基づき、各直線式間の誤差の2乗和が最小となるように消失点のxy座標と該消失点を通る各直線の傾きとを推定する直線・消失点決定手段104と、を備え、複数のレーンマーカは平行であり、レーン幅やレーンマーカ幅は時間的に大きく変動しないことを利用し、車両は垂直方向には速い動きをするが、水平方向には速い動きはないと仮定することにより、求まった直線式を基に、上記仮定を考慮にいれた時間的空間的平滑化を行なって直線と消失点を求める。

請求項（抜粋）：

車両前方の道路画像を撮像する画像入力手段と、上記画像入力手段からの信号を入力してエッジ点を抽出する前処理手段と、前回の演算時における直線式の近傍にウィンドウを設定し、その設定された各ウインドウ内における複数のエッジ点の座標を計測し、直線近似によって複数の直線式を求める直線適合手段と、上記の求められた複数の直線式に基づき、各直線式間の誤差の2乗和が最小となるように消失点のxy座標と該消失点を通る各直線の傾きに対応する量とを推定して今回の結果とする直線・消失点決定手段と、を備えたことを特徴とする車両用走行路検出装置。

IPC (5件)：

G06F 15/62 380 ,  G01C 21/00 ,  G06F 15/70 450 ,  G06F 15/70 460 ,  G08G 1/0969