特許
J-GLOBAL ID：200903070093545730
人工下肢の直立機構
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊東 忠彦 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-028299
公開番号（公開出願番号）：特開平5-228856
出願日： 1992年02月14日
公開日（公表日）： 1993年09月07日
要約：
【要約】【目的】 本発明は2足歩行ロボットにおける人工下肢の直立機構に関し、簡易に直立制御を行い、円滑に動作させることを目的とする。【構成】 腰帯下部2bに第1のリンク部5が回動自在に連結され、該第1のリンク部5に第2のリンク部7が軸受6により回動自在に連結される。そして、第1のリンク部5が第1の人工筋群11により回動され、第2のリンク部7が第2の人工筋群13により回動される。この場合、第1及び第2の人工筋群11,13はセンサ3による傾斜でニューラルネットワーク(91)の学習により駆動して所定の動作状態に制御する。
請求項（抜粋）：
傾斜を検出するセンサ(3)が設けられた腰帯部(2)と、該腰帯部(2)と回動可能に連結される第1のリンク部(5)と、該第1のリンク部(5)と関節機構(6)により回動可能に連結される第2のリンク部(7)と、該第2のリンク部(7)と回動可能に連結される足部(10)と、該第1のリンク部(5)を回動させる第1の人工筋群(11)と、該第2のリンク部(7)を回動させる第2の人工筋群(13)と、前記センサ(3)により、該第1及び第2の人工筋群(11,13)を駆動して、所定の動作状態に制御する制御手段(91)と、を組で有することを特徴とする人工下肢の直立機構。
IPC (3件)：
B25J 5/00
, B25J 13/08
, B25J 19/00
