デパレタイズ用画像作成方法および画像作成装置

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：曽々木太郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-112063
公開番号（公開出願番号）：特開平7-299782
出願日： 1994年04月26日
公開日（公表日）： 1995年11月14日
要約：

【要約】【目的】パレタイズされている直方体の箱体の中から、簡易に最上部に位置している箱体を特定できるデパレタイズ用画像作成方法および画像作成装置を提供する。【構成】パレタイズされている箱Bに斜め上方から照明し、それをステレオテレビカメラ装置51,51により撮像し、その撮像された画像から陰影のあるエッジE1を抽出し、それらを3次元計測して最上位のものを選択する。ついで、上方よりの照明に切り換えて、再度撮像して残りのエッジE2,E3,E4を特定した後マッチングを行い、箱の種別、姿勢および把持位置を決定するものである。そのため、探索時間を著しく軽減することができる。

請求項（抜粋）：

任意に積み上げられている箱体をデパレタイズする際に用いるデパレタイズ用画像作成方法であって、積み上げられている箱体を斜め上方から照明する手順と、斜め上方から照明された積み上げられている箱体を撮像する手順と、撮像された画像の中から箱体の上面のエッジを陰影に基づいて抽出する手順と、前記抽出されたエッジの中から、最上部に位置する箱体に属するものを選出する手順と、照明を斜め上方から上方に切り換える手順と、上方から照明されている積み上げられている箱体を撮像する手順と、撮像された箱体の中から、前記手順によりエッジが抽出された箱体の残りのエッジを抽出する手順と、前記エッジにより囲まれる領域のマッチングを行う手順とを含んでいることを特徴とするデパレタイズ用画像作成方法。

IPC (4件)：

B25J 13/08 , G05B 19/19 , G06T 7/00 , H04N 13/02

FI (2件)：

G06F 15/62 400 , G06F 15/62 415

引用特許：

出願人引用 (6件)

特開平3-202290
特開平2-269587
特開平3-234491

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