特許
J-GLOBAL ID：200903070149663782

超冗長自由度ロボットの動作制御方法

発明者：
平野 豊

平野 豊 について

, 
張 暁友

張 暁友 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (3件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  上田 和弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-355838
公開番号（公開出願番号）：特開2006-159359
出願日： 2004年12月08日
公開日（公表日）： 2006年06月22日
要約：
【課題】 アーム部および胴体部に複数の関節が設けられた超冗長自由度ロボットが作業を行う際の転倒を防止することができる超冗長自由度ロボットの動作制御方法を提供する。【解決手段】 ロボット2は、自由度4の胴体部21と、自由度7のアーム部22,23を備えた超冗長自由度を有している。ロボット2の動作を決定するにあたり、まず、複数の胴体動作パターンを設定し、各胴体動作パターンに対して、胴体部21が起立状態を維持しうる胴体部21の関節の最大可動角を求める。この胴体動作パターンに対するアーム部22,23の作業可能領域を求め、作業可能領域と作業対象物体の位置情報に基づいて、ロボット2の動作を決定する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
多数の関節を備える起立した胴体部と、前記胴体部に取り付けられ、多数の関節を備えるアーム部とを備え、超冗長自由度を有する超冗長自由度ロボットの作業対象物体に対する動作を制御する超冗長自由度ロボットの制御方法であって、 前記胴体部における複数の胴体動作パターンを設定し、前記各胴体動作パターンに対して、前記胴体部が起立状態を維持しうる前記胴体部の関節の最大可動角を求め、 前記胴体動作パターンに対する前記胴体部の関節の最大可動角に対する前記アーム部の作業可能領域を求め、 前記胴体動作パターンと前記アーム部の作業可能領域との関係、および前記作業対象物体の位置情報に基づいて、前記超冗長自由度ロボットの動作を決定することを特徴とする超冗長自由度ロボットの動作制御方法。
IPC (2件)：
B25J 13/08 ,  B25J 5/00
FI (2件)：
B25J13/08 A ,  B25J5/00 E
Fターム (9件)：
3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007KS03 ,  3C007KT01 ,  3C007WA03 ,  3C007WA16 ,  3C007WB07 ,  3C007WB11 ,  3C007WB21
引用特許：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (4件)
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