特許

J-GLOBAL ID：200903070227899356

二足歩行型ロボット

発明者： 高橋 智隆
出願人/特許権者： 関西ティー・エル・オー株式会社
代理人 (1件)： 小林 良平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-395446
公開番号（公開出願番号）：特開2002-166062
出願日： 2000年12月26日
公開日（公表日）： 2002年06月11日
要約：

【要約】【課題】 簡単で廉価な構成により、人間の歩行態様に類似したスムーズな二足歩行を実現する。【解決手段】 ロボット本体1の両脚部20、30の略平行四辺形のクランク機構により、その下端に取り付けられた足部40、50の着地板42、52は、それぞれ楕円状軌跡を描き且つ左右がちょうど反対位相となるように回転運動する。また、歩行面4Aを鉄で形成する一方、両足部40、50にそれぞれ電磁石43、53を設け、歩行面4Aに着地した側で磁力が発生し、上方に持ち上がる側の足部では電磁石がオフするように、脚部20、30の回転運動に同期して電磁石43、53のオン・オフを制御する。これにより、電磁石43、53と歩行面4Aとの磁力による吸着で片足支持が達成され、脚部20、30の回転運動によって足部40、50の上下動、及び前方又は後方への推進力が得られる。

請求項（抜粋）：

胴体部と、該胴体部にそれぞれ設けた左右両脚部と、該左右両脚部の下端に設けた左右両足部とを有し、該両足部を交互に前方又は後方に踏み出すことにより床面上を前進歩行又は後退歩行する二足歩行型ロボットにおいて、a)左右両足部が側方から見て略楕円状又は略円状の軌跡を描き、且つ左足部と右足部とが互いに略逆位相でそれぞれ回転するように、左右両脚部を駆動する脚部駆動手段と、b)床面に対して左右両足部の裏の着地面をそれぞれ吸着させる吸着手段と、c)前記脚部駆動手段による両脚部の駆動と連動して、少なくとも足部が回転軌跡の下方にあって、その着地面が床面に接触しているときに該足部側で吸着動作を行わせるとともに、足部が回転軌跡の上方にあるときには該足部側で吸着動作を停止し、このような動作を左右両脚部の回転運動に応じて交互に繰り返すべく前記吸着手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする二足歩行型ロボット。

IPC (4件)：

A63H 11/18 ,  A63H 29/22 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/00

FI (4件)：

A63H 11/18 A ,  A63H 29/22 J ,  B25J 5/00 F ,  B25J 13/00 Z

Fターム (22件)：

2C150CA01 ,  2C150DA04 ,  2C150DG13 ,  2C150DJ08 ,  2C150EB01 ,  2C150EB43 ,  2C150EC03 ,  2C150EC14 ,  2C150EC15 ,  2C150EC18 ,  2C150ED08 ,  2C150ED42 ,  2C150ED49 ,  2C150EH07 ,  2C150FA01 ,  2C150FA02 ,  2C150FA04 ,  2C150FA42 ,  2C150FB33 ,  3F059AA00 ,  3F059BB06 ,  3F059FC07

引用特許：

審査官引用 (1件)

• 歩行装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-122994   出願人：株式会社バンダイ