アーム型ロボット

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：小森久夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-050157
公開番号（公開出願番号）：特開2000-246684
出願日： 1999年02月26日
公開日（公表日）： 2000年09月12日
要約：

【要約】【課題】衝突した障害物によってロボットアームが停止させられたときに、ロボットアームを動作させる駆動モータを停止することによって、衝突によって傷ついたロボット本体および障害物をさらに傷つけることを防止したアーム型ロボットを提供する。【解決手段】負荷トルク検知手段43において、いずれかのモータ21〜24に制限量を越える負荷トルクがかかっていると、全てのモータ21〜24を停止させる。したがって、ロボットアーム2が障害物に衝突する等して停止させられたときに、モータ21〜24を停止することができる。これにより、モータ21〜24にに大きな負荷トルクが長時間かかりつづけることがなく、モータ21〜24の焼損が防止できるとともに、衝突した障害物を押圧しつづけることもないため、該障害物をさらに傷つけるという問題も生じない。

請求項（抜粋）：

駆動モータによってロボットアームの節の形態を変化させることで、このロボットアームを動作させるアーム駆動手段を備えたアーム型ロボットにおいて、上記駆動モータにかかっている負荷トルクを検出する負荷トルク検出手段と、上記ロボットアームの動作中に、上記負荷トルク検出手段により検出した負荷トルクの大きさが予め規定されている制限量を越えたとき、上記駆動モータを停止する駆動モータ停止手段と、を備えたアーム型ロボット。

Fターム (7件)：

3F059BA03 , 3F059CA01 , 3F059CA05 , 3F059DB05 , 3F059DC04 , 3F059DD18 , 3F059FC09

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