移動体の誘導装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：鈴江武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-015925
公開番号（公開出願番号）：特開平8-211936
出願日： 1995年02月02日
公開日（公表日）： 1996年08月20日
要約：

【要約】【目的】本発明は、経路を変更する場合でも手間のかからない移動体の誘導装置を提供することを目的とする。【構成】本発明の誘導装置は、移動経路に沿って貼られるマーカ12と、視覚誘導用カメラ7と、経路認識用カメラ8と、マーカを認識する画像処理器9と、移動体3の進行方向を決定する制御器10と、進行方向を制御するステアリング機構16と、移動体3を移動させる駆動機構15と、移動体3の移動距離を計測する移動距離計測器13と、移動体3の姿勢を計測するジャイロ14と、マーカ12の位置をマップとして記憶している記憶器11を有し、視覚誘導用カメラ7で撮像されたマーカ12に向かって移動するように移動体3を制御し、マーカが移動体の直下に来たときに経路認識用カメラ8でマーカ12を認識することにより、設定した移動経路に沿って移動体3を誘導することを特徴とする。

請求項（抜粋）：

移動体(3)を所定の経路に沿って誘導する誘導装置において、(A)移動経路に沿って貼られ、その経路の属性を示すマーカ(12)と、(B)進行方向斜め下向きに取付けられた視覚誘導用カメラ(7)と、(C)垂直下向きに取付けられた経路認識用カメラ(8)と、(D)前記2台のカメラ(7、8)で得られた画像からマーカを認識する画像処理器(9)と、(E)前記認識結果から移動体(3)の進行方向を決定する制御器(10)と、(F)移動体(3)の進行方向を制御するステアリング機構(16)と、(G)移動体(3)を移動させる駆動機構(15)と、(H)移動体(3)の移動距離を計測する移動距離計測器(13)と、(I)移動体(3)の姿勢を計測するジャイロ(14)と、(J)マーカ(12)の位置をマップとして記憶する記憶器(11)を有し、(K)視覚誘導用カメラ(7)で撮像されたマーカ(12)に向かって移動するように移動体(3)を制御し、マーカが移動体の直下に来たときに経路認識用カメラ(8)でマーカ(12)を認識して次の経路を移動してゆき、障害物などでマーカがカメラの視野に存在しないときには、ジャイロ(14)と移動距離計測器(13)を用いてデッドレコニングによる自律移動を行なうことにより、設定した移動経路に沿って移動体(3)を誘導することを特徴とする移動体の誘導装置。

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