特許
J-GLOBAL ID：200903070432089316
ロボットの制御方法及びその装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
則近 憲佑
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-269188
公開番号（公開出願番号）：特開平8-126980
出願日： 1994年11月02日
公開日（公表日）： 1996年05月21日
要約：
【要約】【目的】 各軸の移動時間を合致させてロボットの動作を滑らかとし、且つ、加速度を最小として加速時及び減速時の速度変化を極力小さく抑える。【構成】 各軸の速度パターンを設定するにあたっては、目標位置における各軸の位置と各軸の現在位置とから、ロボットの手先を現在位置から目標位置に移動させる際の各軸の移動距離Sを算出し(S1)、各軸の最大移動速度及び最大加速度から、移動距離Sを移動する際の各軸の最短移動時間を算出する(S2)。各軸の最短移動時間T0 のうち最も長い移動時間T1 を求め(S3)、全ての軸の移動時間をT1 に合致させるように、各軸の加速度をA1 に修正して(S4)各軸の速度パターンを設定し、各軸へ与える速度指令値を計算する(S5)。
請求項（抜粋）：
複数軸により移動されるロボットの手先を、現在位置から目標位置まで移動させる際の各軸の駆動を制御する方法において、前記現在位置から目標位置まで移動させる際の前記各軸の移動距離とそれら各軸の最大移動速度及び最大加速度とから、前記各軸の最短移動時間を求め、それら各軸の最短移動時間のうち最も長い移動時間に、前記各軸の移動時間を合致させるように、それら各軸の加速度を修正することを特徴とするロボットの制御方法。
IPC (2件)：
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