特許

J-GLOBAL ID：200903070473224805

体幹を捩じって歩行する2足ロボットとそのための方法

発明者： 山本 貴史
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人快友国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-377028
公開番号（公開出願番号）：特開2004-202652
出願日： 2002年12月26日
公開日（公表日）： 2004年07月22日
要約：

【課題】体幹位置ベクトルPと体幹捩じれベクトルQを指定することによって2足歩行するロボットの歩行速度を向上させる。【解決手段】歩行指令データに体幹捩じれベクトルQを用意し、左右の足を結ぶ線と歩行方向がなす角度の範囲内で体幹を捩じりながら歩行する。例えば、左右の足を結ぶ線と歩行方向がなす角度と、体幹の左右を結ぶ線と歩行方向がなす角度とが比例する関係を維持しながら歩行する。体幹をにじらないで歩行するロボットの場合よりも歩幅を大きく確保することができ、高速歩行させることができる。【選択図】 図25

請求項（抜粋）：

左右の足を結ぶ線と歩行方向に直交する線とがなす角度範囲内に体幹の左右を結ぶ線が入るように体幹を捩じりながら歩行する2足ロボット。

IPC (1件)：

B25J5/00

FI (2件)：

B25J5/00 E ,  B25J5/00 F

Fターム (13件)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007HS27 ,  3C007HT04 ,  3C007HT07 ,  3C007HT09 ,  3C007HT19 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB07 ,  3C007WC22 ,  3C007WC24

引用文献：

出願人引用 (1件)

• 上体運動により3軸モーメントを補償する2足歩行ロボットの開発