特許

J-GLOBAL ID：200903070474604237

自律走行車の走行制御方法

発明者： 高田 宜裕
出願人/特許権者： 富士重工業株式会社
代理人 (1件)： 伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-080473
公開番号（公開出願番号）：特開平8-278817
出願日： 1995年04月05日
公開日（公表日）： 1996年10月22日
要約：

【要約】【目的】 自律走行車の車輌の旋回を伴う往復走行を制御する上で、路面の影響による地磁気センサの誤差の影響を排除し、走行軌跡の平行性を高精度に保つ。【構成】 芝刈作業車が1回目(第1列)の終端点位置に達したとき、車輌を一旦停止させ、左右の車輪エンコーダからの走行距離パルスをカウントしながら車輌を旋回させる。やがて、車体が180°回転すると旋回を停止し、このときの地磁気センサ3の出力値を指定回転方位θREFとして作業データ蓄積部に記憶する。そして、この指定回転方位θREFにより、以後の往復走行を制御することにより、走行軌跡の平行性を高精度に保つことができる。

請求項（抜粋）：

地磁気センサにより進行方位を検出し、車輌を旋回させて往復走行を行う自律走行車の走行制御方法において、往復走行における最初の直進走行からの旋回を左右の車輪の回転差に基づいて制御するとともに、最初の旋回完了時に上記地磁気センサの出力値を基準値として記憶し、上記基準値による方位と平行になるよう、2回目以降の旋回及び直進走行を制御することを特徴とする自律走行車の走行制御方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  A01B 69/00 303 ,  G01C 15/00

FI (3件)：

G05D 1/02 H ,  A01B 69/00 303 D ,  G01C 15/00 A