自律走行車

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：深見久郎 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-045362
公開番号（公開出願番号）：特開平10-240342
出願日： 1997年02月28日
公開日（公表日）： 1998年09月11日
要約：

【要約】【課題】自律走行車の方向を、目標方向と確実に一致させる。【解決手段】駆動輪の走行距離に基づいた自律走行の終了時に(80)、別に設けられたジャイロセンサからのデータから実際の角度を算出し(92)、目標角度との誤差を算出して(84)、その旋回補正量だけ補正する処理を行なう(86、88)自律走行車。補正旋回時(86)の走行速度は、好ましくは通常走行速度よりも低くしてスリップの発生を防止する。

請求項（抜粋）：

1対の駆動輪を有し、当該1対の駆動輪を独立に制御することにより任意の方向への走行および旋回が可能な車体と、前記駆動輪を駆動する駆動手段と、前記車体に設けられ前記車体の方向を検出するための角度検出手段と、所定の行程の走行の終了時に前記角度検出手段の出力が目標方向と異なっていることに応答して、前記車体の方向を所定量補正して前記目標方向と一致するように前記駆動輪を動作させるための角度補正手段とを含む、自律走行車。

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