特許
J-GLOBAL ID：200903070625575021
車両認識方法及び車両認識装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
梁瀬 右司
, 振角 正一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-397642
公開番号（公開出願番号）：特開2005-157875
出願日： 2003年11月27日
公開日（公表日）： 2005年06月16日
要約：
【課題】レーザレーダの受信結果から先行車の左右端部の片方しか検出できないときにも、画像センサの撮影画像の画像処理結果とレーザレーダの受信処理結果との組み合わせにより先行車を認識する。【解決手段】画像センサの撮影画像から先行車の左右端部の画像側候補位置を検出し、レーザレーダの反射点の受信結果から前記左右端部のレーダ側候補領域を検出したときに、両方の画像側候補位置が画像上のレーダ側候補領域に位置することにより、両方の画像側候補位置を左右端部の検出位置に決定して先行車を認識し、前記左右端部の両方の画像側候補位置及び片方のレーダ側候補領域を検出したときに、両方の画像側候補位置のいずれか一方が前記片方のレーダ側候補領域に位置して他方が画像上に設定した左、右窓領域のいずれかに位置することにより、両方の画像側候補位置を前記左右端部の検出位置に決定して前記先行車を認識する。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
自車前方を撮影する画像センサの撮影画像を画像処理して自車前方の先行車の左右端部の画像側候補位置を検索し、
自車前方を探査するレーザレーダの反射点の受信結果から前記左右端部のレーダ側候補領域を検索し、
前記両検索により前記左右端部の両方の画像側候補位置及び前記左右端部の両方のレーダ側候補領域を検出したときに、
前記両方の画像側候補位置が画像上の前記両方のレーダ側候補領域に位置することにより、前記両方の画像側候補位置を前記左右端部の検出位置に決定して前記先行車を認識し、
前記両検索により前記両方の画像側候補位置及び前記左右端部のいずれか片方のレーダ側候補領域を検出したときに、
画像上の前記片方のレーダ側候補領域から左方向、右方向に車両横幅相等の設定距離離れた位置に端部検出用の左窓領域、右窓領域それぞれを設定し、
該設定に基づき、前記両方の画像側候補位置のいずれか一方が前記片方のレーダ側候補領域に位置して前記両方の画像側候補位置の他方が前記左窓領域、前記右窓領域のいずれかに位置することにより、前記両方の画像側候補位置を前記左右端部の検出位置に決定して前記先行車を認識することを特徴とする車両認識方法。
IPC (2件)：
FI (8件)：
G08G1/16 C
, B60R21/00 624C
, B60R21/00 624D
, B60R21/00 624G
, B60R21/00 626B
, B60R21/00 626C
, B60R21/00 626E
, B60R21/00 627
5H180AA01
, 5H180CC03
, 5H180CC04
, 5H180LL04
, 5H180LL07
, 5H180LL08
, 5H180LL09
