特許

J-GLOBAL ID：200903070701542219

物体の角度検出方法

発明者： 堂前 晴之
出願人/特許権者： 株式会社クボタ
代理人 (1件)： 森本 義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-018772
公開番号（公開出願番号）：特開平7-229726
出願日： 1994年02月16日
公開日（公表日）： 1995年08月29日
要約：

【要約】【目的】 搬送装置上を搬送される物体の角度を容易に検出できるようにする。【構成】 対象物体の輪郭線を2値化画像V’として抽出し、この2値化画像V’上に、2値化画像V’と交わる複数本の直線L1 ,L2 を適当間隔で平行に作成する。両者が重なる重複部R1 ,R2 ,R3 ,R4 を抽出してラベリングし、各重複部において、重心の位置と前記直線L1 ,L2 の方向に応じたX軸方向またはY軸方向の最大長さDとを求める。重心より前記X軸方向またはY軸方向にD/2の距離だけ外周側の点を物体の最外輪郭点と判別して、隣接する最外輪郭点どうしを連結したいずれかの直線の傾きを物体の角度として検出する。【効果】 重複部の領域を処理するだけでよいので、処理速度が速い。

請求項（抜粋）：

対象物体を撮影してその撮影データを画像処理することにより対象物体の輪郭線を2値化画像として抽出し、この2値化画像上に、2値化画像と交わる直線を適当間隔で平行に複数本作成して、2値化画像と各直線とが重なる重複部を抽出し、この重複部をそれぞれラベリングして、ラベリングされた各重複部における重心の位置と前記直線の方向に応じたX軸方向またはY軸方向の最大長さDとを求め、前記重心より前記X軸方向またはY軸方向にD/2の距離だけ外周側の点を物体の最外輪郭点と判別し、隣接する最外輪郭点どうしを連結したいずれかの直線の傾きを物体の角度として検出することを特徴とする物体の角度検出方法。

IPC (3件)：

G01B 11/26 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60

FI (2件)：

G06F 15/62 400 ,  G06F 15/70 350 H