特許

J-GLOBAL ID：200903070815634024

ロボットの加減速時定数制御方式

発明者： 二瓶 亮 ,  内藤 保雄 ,  岡田 毅 ,  酒井 保
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 宇井 正一 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-126139
公開番号（公開出願番号）：特開平6-337708
出願日： 1993年05月27日
公開日（公表日）： 1994年12月06日
要約：

【要約】【目的】 ロボットの加減速時定数制御方式に関し、サーボモータの加速と減速の各時定数を移動量、負荷等により最適値に決定し動作時間を短縮する。【構成】 サーボモータの加減速時定数をブロック毎に最適な値に決定しつつロボットの動作を制御する制御方式において、移動目標位置までの距離から速度が教示速度に到達するか判別し(S1)、到達するとき教示速度を速度Vとし(S2)、到達しないとき到達速度を求め(S3)、到達速度を速度Vとする(S4)段階、速度・トルク曲線から速度Vに対応する出力トルクを求める(S5)段階、出力トルクから静負荷トルクを減じて加速トルクと減速トルクを求める(S6)段階、加速時と減速時の加速度を各々求める(S7)段階、加速度と速度Vから加速時定数、減速時定数を求め(S8)、各軸で最大の絶対値となるかまたは最適となる加速時定数と減速時定数を各々決定する(S9)段階からなる。

請求項（抜粋）：

サーボモータの加減速時定数をブロック毎に最適値に決定しながらロボットの動作を制御するロボットの加減速時定数制御方式において、ブロックの移動量から到達速度を求め、前記到達速度からサーボモータの出力トルクを求め、前記出力トルクから静負荷トルクを減じて加速トルクと減速トルクを求め、前記加速トルクと前記減速トルクおよび前記サーボモータの現在位置と目標位置の負荷イナーシャから、加速時と減速時の加速度を求め、前記加速時と前記減速時の前記加速度から加速時定数と減速時定数を個別に決定することを特徴とするロボットの加減速時定数制御方式。

IPC (4件)：

G05B 19/18 ,  G05B 19/407 ,  G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 306