特許
J-GLOBAL ID：200903070866626409
動体追跡装置,動体追跡方法およびその方法を記述したプログラムを格納した記録媒体
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
橋本 剛
, 鵜澤 英久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-158007
公開番号（公開出願番号）：特開2007-328479
出願日： 2006年06月07日
公開日（公表日）： 2007年12月20日
要約：
【課題】複数の動体を撮像する複数の撮像装置から送られる画像を統合し、各動体の動きを安定して追跡する。【解決手段】1又は複数の撮像装置を用いて動体を撮像した複数画像データに基づき、各時刻に複数の前記動体の対象状態を予測する手段11と、前記画像データを取得する手段12と、前記動体を写した領域を抽出したシルエット画像を作成する手段13と、シルエット画像と、実世界の三次元構造と、前記撮像装置の内部パラメータ及び外部パラメータと、を用いて、対象状態分布を推定する手段14と、現時刻において最大確率になる対象状態と前時刻において最大確率になる対象状態に基づいて変化ベクトルを計算する手段15と、実世界の三次元構造と前記内部パラメータ及び外部パラメータを保存する手段21と、対象状態の確率的分布を記憶する手段22と、前記変化ベクトルを記憶する手段23と、を用いて、動体を追跡する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
動体の三次元位置及び大きさを該動体の対象状態と見做し、1又は複数の撮像装置を用いて該動体を特定の時間間隔をあけた時刻に撮像し、その撮像によって得られた複数画像データに基づいて、該動体を追跡する動体追跡装置であって、
各時刻に複数の前記動体の対象状態を予測する対象状態予測手段と、
前記画像データを取得する画像取得手段と、
前記画像データから前記動体を写した領域を抽出したシルエット画像を作成するシルエット画像作成手段と、
対象状態予測手段よって得られた対象状態を初期状態と見做し、シルエット画像作成手段によって作成されたシルエット画像と、三次元環境情報管理手段に保存された実世界の三次元構造と、三次元環境情報管理手段に保存された前記撮像装置の内部パラメータ及び外部パラメータと、を用いて、対象状態分布を推定し、対象状態分布記憶手段に保存されている前時刻の対象状態分布を現時刻の対象状態分布に更新する対象状態分布推定手段と、
対象状態分布記憶手段に保存された現時刻の対象状態分布に基づいて、最大確率となる対象状態を計算し、その現時刻において最大確率となる対象状態と前時刻において最大確率となる対象状態に基づいて変化ベクトルを計算し、その計算された変化ベクトルを対象状態記憶手段に記憶させる対象状態計算手段と、
予め計測しておいた実世界の三次元構造と前記撮像装置の内部パラメータ及び外部パラメータを保存する三次元環境情報管理手段と、
各時刻に推定された対象状態の確率的分布を記憶する対象状態分布記憶手段と、
各時刻の前記変化ベクトルを記憶する対象状態記憶手段と、
を備えることを特徴とする動体追跡装置。
IPC (4件)：
G06T 7/20
, G06T 1/00
, H04N 7/18
, H04N 5/232
G06T7/20 B
, G06T1/00 315
, G06T1/00 340B
, H04N7/18 K
, H04N5/232 C
5B057AA20
, 5B057BA02
, 5B057BA12
, 5B057BA29
, 5B057DA07
, 5B057DB03
, 5B057DB09
, 5B057DC04
, 5B057DC09
, 5B057DC30
, 5B057DC32
, 5C054CC05
, 5C054FC05
, 5C054FC13
, 5C054FD01
, 5C054FE09
, 5C054FF02
, 5C054GB02
, 5C054HA31
, 5C122DA03
, 5C122DA11
, 5C122EA65
, 5C122EA67
, 5C122FH12
, 5C122FH14
, 5C122FH22
, 5C122GD01
, 5C122HA88
, 5C122HB01
, 5C122HB05
, 5C122HB10
, 5L096AA06
, 5L096AA09
, 5L096CA04
, 5L096CA05
, 5L096FA35
, 5L096FA69
, 5L096GA30
, 5L096HA04
, 5L096HA05
