特許
J-GLOBAL ID：200903070903963364
5バーリンク球面機構を有するロボットアーム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
山本 秀策
, 安村 高明
, 森下 夏樹
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-552551
公開番号（公開出願番号）：特表2009-524530
出願日： 2007年01月24日
公開日（公表日）： 2009年07月02日
要約：
基盤リンク(1105)と、2つの内部リンク(1101、1104)と、2つの外部リンクとを有する並列の球面5バーリンク機構(1100)を有するロボットアーム。各内部リンクは、回転軸(1112、1113)において基盤リンクと連結され、回転軸から離間して配置された中間軸(1111、1114)を有する。各外部リンクは、中間軸において、内部リンクの1つと枢動可能に連結される。2つの外部リンクは、外部軸(1115)において共に枢動可能に連結される。リンク間の最大角度が実質的に180°未満となるように、連結された内部リンクの中間軸の回りにおける外部リンクの第1のリンクの回転が制約部によって制限される。2つの中間軸が、外部軸および回転軸の1つを含む平面の同じ側にあるように、外部リンクの第2のリンクおよび連結された内部リンクは、構成され組み立てられる。
請求項（抜粋）：
球面回転の遠隔中心を有する並列の球面5バーリンク機構であって、
2つの回転軸を有する基盤リンクと、
2つの内部リンクであって、各内部リンクは、該2つの回転軸のうちの1つにおいて該基盤リンクと枢動可能に連結され、各内部リンクは、該回転軸から離間して配置された中間軸を有し、該2つの回転軸および該2つの中間軸はすべて該球面回転の遠隔中心を通過する、2つの内部リンクと、
2つの外部リンクであって、各外部リンクは、該内部リンクの中間軸において該内部リンクのうちの1つと枢動可能に連結され、該2つの外部リンクは、該中間軸から離間して配置された外部軸において共に枢動可能に連結され、かつ該球面回転の遠隔中心を通過する、2つの外部リンクと、
該連結された内部リンクの該中間軸の回りにおける該外部リンクのうちの第1のリンクの回転を、該リンクの間の最大角度が実質的に180度未満となるように制限する制約部と
を備えており、
該外部リンクのうちの第2のリンクと該連結された内部リンクとは、該2つの中間軸が、該外部軸と該回転軸のうちの1つとを含む平面の同じ側にあるべく制約されるように、構成され組み立てられる、リンク機構。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J9/06 F
, A61B19/00 502
3C007AS35
, 3C007BS09
, 3C007BS24
, 3C007HS27
, 3C007JT04
, 3C007JU12
, 3C007KS21
