特許

J-GLOBAL ID：200903070971078093

ロボットの待機場所決定方法

発明者： 塩谷 成敏 ,  塘中 哲也 ,  大西 献
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (2件)： 高橋 昌久 ,  松本 廣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-347323
公開番号（公開出願番号）：特開2007-156578
出願日： 2005年11月30日
公開日（公表日）： 2007年06月21日
要約：

【課題】生活支援ロボットのために、人の邪魔にならない待機場所を決定する。【解決手段】走行経路を記憶した地図であって1以上のブロックに分割された地図を備え、地図に基づいてユーザの傍らまで移動して待機し、当該待機場所でユーザにサービスを提供するロボットについて、第i番目のブロックBiごとに、所定期間内にユーザが滞在した時間Tuiを計測するユーザ滞在時間計測ステップと、ロボットの移動経路上でユーザにサービスを提供することができる複数の候補点を定める候補点決定ステップと、候補点を囲むロボットの占有面積を、分割ブロックBiに従って分割した領域の面積Sriを求める分割面積計算ステップと、TuiとSriを乗算する乗算ステップと、Tui×Sriを、ロボットの占有面積全体に関して総和した量を計算する総和ステップと、当該総和が、最小となる候補点を待機場所とする待機場所決定ステップとを含む。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

走行経路を記憶した地図であって1以上のブロックに分割された前記地図を備え、前記地図に基づいてユーザの傍らまで移動して待機し、当該待機場所でユーザにサービスを提供するロボットについて、その待機場所を決定する方法において、 第i番目の前記ブロックBiごとに、所定期間内に前記ユーザが滞在した時間Tuiを計測するユーザ滞在時間計測ステップと、 前記ロボットの移動経路上で前記ユーザに前記サービスを提供することができる複数の候補点を定める候補点決定ステップと、 前記候補点を囲む前記ロボットの占有面積を、前記分割ブロックBiに従って分割した領域の面積Sriを求める分割面積計算ステップと、 前記Tuiと前記Sriを乗算する乗算ステップと、 前記Tui×前記Sriを、前記占有面積全体に関して総和した量を計算する総和ステップと、 当該総和が、最小となる候補点を待機場所とする待機場所決定ステップとを含むことを特徴とするロボットの待機場所決定方法。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 H

Fターム (9件)：

5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG10 ,  5H301GG29

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 介護支援用ロボットおよび介護支援システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-188124   出願人：松下電器産業株式会社