特許

J-GLOBAL ID：200903071038827677

ロボットの制御方法及びロボットシステム

発明者： 神谷 賢治 ,  市岡 祐一朗 ,  高野 恵 ,  加藤 輝雄
出願人/特許権者： リコーエレメックス株式会社
代理人 (1件)： 菅原 正倫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-148150
公開番号（公開出願番号）：特開平8-314524
出願日： 1995年05月22日
公開日（公表日）： 1996年11月29日
要約：

【要約】【目的】 一連の下位動作を含む上位のロボット動作のプログラミングやその書換を容易に行うことができるロボットシステムを提供する。【構成】 ロボットシステム1は、プログラム記憶部205、プログラム読出手段204、アクチュエータ動作制御部212を備える。プログラム記憶部207には、中位動作コマンドの組み合わせにより規定される上位動作プログラムが記憶される。また、中位動作コマンドに対応して、複数のロボット部位に設けられたアクチュエータ213の駆動データを単位とする下位動作データが複数統合されて構築される中位動作ルーチンが記憶部207に記憶される。プログラム読出手段204は、中位動作コマンドの単位で上位動作プログラムを読み出す。アクチュエータ動作制御部212は、各中位動作コマンドに対応する中位動作ルーチンの組み合わせに基づいて、アクチュエータ213の駆動を制御する。

請求項（抜粋）：

複数のロボット部位に設けられたアクチュエータの駆動に関する駆動データを単位として下位動作データを形成し、その下位動作データを複数統合してロボットの基本動作を規定する中位動作ルーチンを構築し、それら各中位動作ルーチンに中位動作コマンドを対応させ、その中位動作コマンドの組み合わせにより上位動作プログラムを規定し、その上位動作プログラムを前記中位動作コマンドの単位で読み出しつつ、その読み出された各中位動作コマンドに対応する中位動作ルーチンの組み合わせに基づいて、前記アクチュエータの駆動を制御することを特徴とするロボットの制御方法。

IPC (2件)：

G05B 19/4155 ,  B25J 13/00

FI (2件)：

G05B 19/403 X ,  B25J 13/00 Z