特許
J-GLOBAL ID：200903071091441764
多軸ロボットの制御装置及びその制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
大塚 康徳 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-214553
公開番号（公開出願番号）：特開平9-062322
出願日： 1995年08月23日
公開日（公表日）： 1997年03月07日
要約：
【要約】【課題】 多軸ロボットの動作を教示する作業を容易にする制御装置及びその制御方法の提供。【解決手段】 予め設定した目標移動位置に従って多軸ロボットの制御を行なう制御装置において、移動指令コマンドの実行の際、S1で目標移動位置、S2で右手系禁止領域をRAMからそれぞれ読み込む。次に、読み込んだ目標移動位置と右手系禁止領域を比較し(S3)、目標移動位置が右手系禁止領域内であれば、目標移動位置を左手系に変更し(S4)、S5で多軸ロボットの各関節回転量を左手系で演算する。一方、目標移動位置が右手系禁止領域外であれば、目標移動位置を右手系に変更し(S6)、S7で多軸ロボットの各関節回転量を右手系で演算する。そしてこの結果に基づいて多軸ロボットの位置決め動作を開始するように構成(S8)。
請求項（抜粋）：
予め設定した目標移動位置に従って多軸ロボットの制御を行なう制御装置において、前記多軸ロボットの動作の際、姿勢を制限する領域を予め設定する手段と、前記目標移動位置に従って前記多軸ロボットの軌道計画を作成する際、前記軌道計画が、前記姿勢を制限する領域に含まれているか否かを判別する手段と、その判別した結果と前記軌道計画に従って、前記目標移動位置に対応する前記多軸ロボットの各軸の移動量を補正する手段を備えたことを特徴とする多軸ロボットの制御装置。
IPC (4件)：
G05B 19/18
, B25J 9/10
, B25J 9/22
, G05B 19/42
G05B 19/18 D
, B25J 9/10 A
, B25J 9/22 Z
, G05B 19/42 P
