特許
J-GLOBAL ID：200903071096600402
移動体位置検出装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
大儀 武夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-150177
公開番号（公開出願番号）：特開平9-005092
出願日： 1995年06月16日
公開日（公表日）： 1997年01月10日
要約：
【要約】【目的】 GPS受信装置とセンサ装置との2種類の測位手段を備え、GPS受信装置からの出力データが異常である場合にセンサ装置を利用して位置検出を行なう移動体位置検出装置において、移動体位置の検出精度を向上する。【構成】 センサ信号に基づき現在地を検出する自律航法ユニット6が装置本体に着脱自在であり、これが装置本体に装着されている場合には、GPS受信ユニット2側で測位データを安定化させるために用いられるカルマンフィルタの動作を停止させる。またGPS受信ユニット2からは、測位データにDOP値を加えたGPSデータを出力させ、DOP値が所定値以下で、車速が所定値以上の場合に、GPSデータが正常であると判断する。そしてGPSデータ正常時には、制御装置10が現在地表示に使用する測位データとしてGPSデータを選択し、GPSデータ異常時には、自律航法ユニット6からの測位データを選択する。
請求項（抜粋）：
複数の衛星からの送信信号を受信し復調する受信部と、該受信部にて復調された受信信号から測位精度が最も高くなる衛星の組み合せを選択し、該選択した衛星に対応した受信信号に基づき、少なくとも移動体の位置を表わす測位データを算出する位置演算手段と、該位置演算手段にて算出された測位データをフィルタ処理して安定化させるフィルタ手段とを備え、該フィルタ手段によるフィルタ処理後の測位データと、前記位置演算手段が選択した衛星の組み合せによる測位精度の程度を表わす精度データとからなるGPSデータを生成して出力するGPS受信装置と、移動体の走行状態を検出するセンサからの検出信号に基づき、少なくとも移動体の位置を表わす測位データを算出し、該データをセンサデータとして出力するセンサ装置と、前記GPSデータと前記センサデータとに基づき、少なくとも前記GPS受信装置にて生成された測位データの測位精度が所定レベル以上の高精度であり、且つ移動体の移動速度が所定速度以上であるかどうかを判定して、該各判定条件を満足している場合に、前記GPSデータが正常である旨を判定する判定手段と、前記判定手段にて前記GPSデータが正常であると判定されると、該GPSデータと前記センサデータとに基づき、前記センサデータを正常値に補正するための補正データを算出する補正データ算出手段と、前記判定手段にて前記GPSデータが正常ではないと判定されると、前記センサデータを前記補正データにて補正するセンサデータ補正手段と、前記判定手段にて前記GPSデータが正常であると判定されている場合には、前記GPSデータを移動体位置の検出データとして選択し、前記判定手段にて前記GPSデータが正常でないと判定されている場合には、前記センサデータ補正手段による補正後のセンサデータを前記検出データとして選択する検出データ選択手段と、前記判定手段にて前記GPSデータが正常ではないと判定されると、前記GPS受信装置における前記フィルタ手段の動作を禁止して、前記GPS受信装置から、前記位置演算手段にて生成されたフィルタ処理前の測位データと前記精度データとを含むGPSデータを生成して出力させるフィルタ処理禁止手段と、を備えたことを特徴とする移動体位置検出装置。
IPC (5件)：
G01C 21/00
, G01S 5/02
, G01S 5/14
, G08G 1/0969
, G09B 29/10
G01C 21/00 D
, G01S 5/02 A
, G01S 5/14
, G08G 1/0969
, G09B 29/10 A
