特許
J-GLOBAL ID：200903071185021890
脚式移動ロボットの歩行制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-351314
公開番号（公開出願番号）：特開平7-205069
出願日： 1993年12月30日
公開日（公表日）： 1995年08月08日
要約：
【要約】【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットで上体に腕を備えた人体類似の構造を有するものにおいて、歩行路面で摩擦力が低下して安定性が低下したとき、上体を駆動して安定性を確保ないし回復する。【効果】 既知ないし未知の歩行路面でも安定して歩行することができる。
請求項（抜粋）：
少なくとも上体に駆動できる上体関節を備えると共に、上体に連結される脚部に複数の関節を備え、該脚部関節を駆動して歩行する脚式移動ロボットにおいて、前記上体の歩容を脚部の歩容に基づいて決定することを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。
IPC (4件)：
B25J 9/16
, B25J 5/00
, B25J 13/08
, G05D 1/08
