人工標識生成方法、移動ロボットの自己位置及び方位角の推定方法、移動ロボットの自己位置及び方位角の推定装置、移動ロボット及び推定プログラム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：小野由己男 , 稲積朋子
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-270092
公開番号（公開出願番号）：特開2005-121641
出願日： 2004年09月16日
公開日（公表日）： 2005年05月12日
要約：

【課題】暗い照明や照明の明るさの変化の激しい環境でも適用され得る人工標識生成方法と、移動ロボットの自己位置及び方位角の推定方法、推定装置及び推定プログラムを提供する。【解決手段】移動ロボットの自己位置及び方位角の推定装置は、天井映像獲得部と標識検出部と位置及び方位角推定部とを備え、天井映像獲得部は、移動ロボットが走行する場所の天井映像を獲得し、標識検出部は、人工標識の位置を天井映像から検出する。位置及び方位角推定部は、人工標識の位置の情報及びエンコーダセンサーにより取得された情報のいずれかに基づいて、移動ロボットの位置及び方位角を推定する。人工標識は、第1標識と第2標識とを有し、第2標識は、第1標識と所定距離離隔されている。第1標識及び第2標識は、無反射部分と赤外線反射部分とをそれぞれ有し、赤外線反射部分は赤外線を再帰的に反射する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

第1標識が形成される第1ステップと、前記第1標識と所定距離離隔されて第2標識が形成される第2ステップと、を備え、前記第1標識は、第1無反射部分と、赤外線を再帰的に反射する第1赤外線反射部分と、を有し、前記第2標識は、第2無反射部分と、赤外線を再帰的に反射する第2赤外線反射部分と、を有する、人工標識生成方法。

IPC (3件)：

G01C15/06 , G01B11/00 , G01C15/00

FI (4件)：

G01C15/06 T , G01B11/00 C , G01C15/00 101 , G01C15/00 104Z

Fターム (11件)：

2F065AA03 , 2F065BB27 , 2F065FF04 , 2F065FF67 , 2F065JJ03 , 2F065LL04 , 2F065LL16 , 2F065PP25 , 2F065QQ04 , 2F065QQ38 , 2F065QQ42

引用特許：

出願人引用 (7件)

米国特許第5,051,906号公報
米国特許第5,812,267号公報
米国特許第5,467,273号公報

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審査官引用 (3件)

特開平1-274214
特開平1-274214
写真測量用ターゲット
公報種別：公開公報出願番号：特願平10-286485 出願人：旭光学工業株式会社

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