特許
J-GLOBAL ID：200903071387075585
障害物センサ付き自動走行車両
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
石井 暁夫 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-060367
公開番号（公開出願番号）：特開平6-189610
出願日： 1992年03月17日
公開日（公表日）： 1994年07月12日
要約：
【要約】【目的】無人走行する走行車両に設けた障害物センサが旋回時に、障害物となり得ない箇所に位置するものを「障害物である」と判別することを防止する。【構成】走行する車体2の前部に設けた左右一対の超音波センサ23、24の向きを旋回の操舵角度に応じて略旋回方向に向かうように変更調節する。同時に、旋回外側に位置する超音波センサによる、障害物であると判別する設定危険距離を、旋回内側に設けた超音波センサのそれより短くなるように設定する。
請求項（抜粋）：
走行経路を検出するセンサと、操舵角度センサと、これらセンサの検出結果に基づいて操舵制御を実行する制御手段とを備えてなる自動走行車両において、車体の前部に設けた左右一対の超音波センサ等の障害物センサを、回動駆動手段を介してそれぞれ左右回動可能に構成し、少なくとも前記左右障害物センサのいずれか一方のセンサから障害物までの距離データにより、緊急停止を決定する制御手段を備える一方、操舵角度の大小及び回行方向に応じて、前記一対の障害物センサの向きを旋回方向に略向かうように制御する制御手段を備えたことを特徴とする障害物センサ付き自動走行車両。
IPC (3件)：
A01B 69/00 303
, A01M 7/00
, G05D 1/02
