特許
J-GLOBAL ID：200903071489692945
柔軟物体把持装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
西岡 伸泰
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-152381
公開番号（公開出願番号）：特開平8-323678
出願日： 1995年05月25日
公開日（公表日）： 1996年12月10日
要約：
【要約】【目的】 球形、円柱状、或いはこれらと近似した形状の柔軟な対象物体6を、複数本の指片4により周囲から把持して持ち上げる柔軟物体把持装置に於いて、圧力覚センサを用いることなく、迅速な物体把持動作を実現する。【構成】 各指片4の対象柔軟物体との接触部には触覚センサ5が取り付けられている。これらの指片4の開閉動作を制御する制御回路は、触覚センサ5の出力信号に基づいて、指片4が対象物体6に接触したことを検知すると共に、そのときの指片4の開き量から対象物体6の大きさを認識した後、指片が所定の把持力で対象物体を把持したときの接触領域の広さを検知し、検知された対象物体の大きさと接触領域の広さの比から、対象物体の柔軟度を導出する。そして、導出された物体の柔軟度に基づいて、最適な物体把持制御を実行する。
請求項（抜粋）：
マニピュレータの出力部に開閉動作可能に装備されて、球形、円柱状、或いはこれらと近似した形状の柔軟な対象物体を、複数本の指片により周囲から把持して持ち上げる柔軟物体把持装置に於いて、各指片の対象物体との接触部には、対象物体との接触面全域に広がる触覚センサが取り付けられ、これらの指片の開閉動作を制御する制御回路は、触覚センサの出力信号に基づいて、指片が対象物体に接触したことを検知すると共に、そのときの指片の開き量から対象物体の大きさを認識する手段と、触覚センサの出力信号に基づいて、指片が所定の把持力で対象物体を把持したときの対象物体との接触領域の広さを検知する手段と、検知された対象物体の大きさと接触領域の広さの比から、対象物体の柔軟度を導出する手段と、導出された対象物体の柔軟度に応じた物体把持制御を実行する手段とを具えた柔軟物体把持装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J 15/08 W
, B25J 15/08 U
, B25J 13/08 Z
