道路形状認識装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：中村純之助 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-272615
公開番号（公開出願番号）：特開平6-124398
出願日： 1992年10月12日
公開日（公表日）： 1994年05月06日
要約：

【要約】【目的】車両が道路面に対して前後方向に傾いた場合でも道路形状のパラメータを正確に推定することの出来る道路形状認識装置を提供する。【構成】ビデオカメラ1で車両の前方の車線端を含む走行路を撮像し、その画像データを画像メモリ2に記憶し、その画像データを画像処理プロセッサ3で処理して車線端の情報を求める。一方、測距センサ6で車両の前後の車高値を検出し、車速センサで車速を検出する。そしてCPU4では、画像処理プロセッサ3によって処理された画像情報から道路の形状を計算して、該道路形状のパラメータをRAM5に記憶し、かつ測距センサ6から得られる車高値から車両のピッチ角を算出し、ピッチ角が所定の範囲外で車両が傾いていると判断した場合には、車速センサ7等に基づいて移動量を計算し、RAM5に記憶しておいた過去の値の最新値と上記の移動量から道路形状のパラメータを推定する。

請求項（抜粋）：

車両前方の道路画像を撮像する撮像手段と、上記の撮像した画像から車線端の情報を抽出する情報抽出手段と、車両のピッチ角またはピッチ角の変化量あるいはそれらの相当量を検出するピッチ検出手段と、車両の移動量を検出する移動量検出手段と、通常時は上記情報抽出手段からの車線端の情報に基づいて道路形状のパラメータを演算して記憶し、上記ピッチ検出手段の検出値が所定のしきい値の範囲外の場合には、記憶しておいた道路形状のパラメータの過去の最新値と上記移動量とに基づいて現在の道路形状のパラメータを推定する演算手段と、を備えたことを特徴とする道路形状認識装置。

IPC (8件)：

G08G 1/0968 , G01B 11/24 , G01B 11/30 , G06F 15/62 380 , G06F 15/70 460 , G06M 7/00 , G08G 1/00 , G08G 1/09

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