特許
J-GLOBAL ID：200903071638568675
サーボモータの位置決め制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-048522
公開番号（公開出願番号）：特開平7-261845
出願日： 1994年03月18日
公開日（公表日）： 1995年10月13日
要約：
【要約】【目的】この発明は、特に停止制御時における停止制御時間の短縮が可能とされるサーボモータの位置決め制御装置を提供することを目的とする。【構成】位置指令部11の値と実位置検出器14の実位置との差に基づき速度指令が求められ、第1のスイッチ16でこの指令速度指令と、速度設定部17で設定された速度指令“0”の一方を選択する。状態測定部18で現在位置が最終位置に到達する前で、且つ位置制御部12からの速度指令が設定値Aより小さいと判定され、実速度が設定値より大とする判定で、第1のスイッチ16を設定された速度指令に切換え、PI制御で選択された速度指令に対応したトルク指令を得る。このトルク指令とトルク指令部21の固定トルク指令とは、第2の切換えスイッチ20で選択されて、位置制御部12からの速度指令が設定値Aより大と判定されたときに固定のトルク指令が選択され、アンダーシュートが発生されないようにする。
請求項（抜粋）：
制御指令位置と実位置との差に基づいて第1の速度指令を発生する位置制御手段と、この位置制御手段からの前記第1の速度指令に基づいて減速期間を判定する減速判定手段と、前記位置制御手段からの第1の速度指令が予め設定された値より小さくなったことを判定する停止期間判定手段と、前記停止期間であると判定された状態で、このときの実速度と制御対象の機械的時定数に基づく定数とを比較する実速度判定手段と、この実速度判定手段で前記機械的時定数に基づく定数より実速度が小さいと判定されたときに、速度指令を停止速度に設定する第2の速度制御手段とを具備し、制御指令の停止位置でアンダーシュートすることなく停止されるようにしたことを特徴とするサーボモータの位置決め制御装置。
IPC (6件)：
G05D 3/12 306
, G05D 3/12
, G05B 11/36 505
, G05B 11/36 507
, G05D 3/00
, H02P 3/06
