特許
J-GLOBAL ID：200903071643328240
無人車の走行制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
志賀 正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-192168
公開番号（公開出願番号）：特開平9-044244
出願日： 1995年07月27日
公開日（公表日）： 1997年02月14日
要約：
【要約】【課題】 GPS受信機を無人車の走行制御装置に利用すると共に、GPS受信機による計測値が実際の値から大きくずれた場合でも正確な走行制御を可能とすること。【解決手段】 演算部7は、GPS受信機3により計測した現在位置データと、該現在位置データおよび角度検出器4,距離検出器5からの各検出値に基づいて位置推定器6が推定した現在位置データとの差と、GPS受信機3の最大計測誤差とを比較し、該比較結果に基づいて無人車の現在位置データを選択または算出する。走行制御部8は、演算部7が地図情報記憶部2の位置データに基づいて算出した基線データに対する上記現在位置データのずれ量を求め、求めたずれ量に基づいてずれ量が0となるよう無人車の移動方向を制御する。
請求項（抜粋）：
指定された走行経路に従って自律走行する無人車に搭載され、該無人車の走行開始または停止、および、移動方向を制御する走行制御装置において、前記走行経路を記憶する地図情報記憶手段と、GPS衛星からの電波に基づいて前記無人車の現在位置を順次計測する現在位置計測手段と、前記無人車の移動方向を順次検出する方向検出手段と、前記無人車の移動距離を順次検出する距離検出手段と、前記現在位置計測手段、方向検出手段、距離検出手段の計測値および検出値に基づいて、前記無人車の現在位置を推定する現在位置推定手段と、前記現在位置計測手段から出力された計測現在位置データと前記現在位置推定手段から出力された推定現在位置データの差と、前記現在位置計測手段に固有の計測誤差値との比較結果に基づいて、前記無人車の走行制御に用いる現在位置データを決定する現在位置決定手段と、前記現在位置決定手段によって決定された現在位置と前記走行経路とのずれ量を算出し、該ずれ量に応じて前記無人車の移動方向を修正する軌道修正手段とを具備することを特徴とする無人車の走行制御装置。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, G01C 21/00
, G01S 5/02
G05D 1/02 J
, G01C 21/00 D
, G01S 5/02 A
