特許

J-GLOBAL ID：200903071660525300

マニピュレータ

発明者： 宮川 信一
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 三谷 惠 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-026806
公開番号（公開出願番号）：特開2000-218576
出願日： 1999年02月04日
公開日（公表日）： 2000年08月08日
要約：

【要約】【課題】 作業対象物に対する作業を遠隔でスムーズに行うことができるマニピュレータを提供することである。【解決手段】 マスタマニピュレータ3を操作して作業対象物モデル装置4に対して行った作業シミュレーションによるマスタマニピュレータ3の位置信号および力信号をデータ記憶手段8に記憶し、作業対象物2と作業対象物モデル装置4との相似比、作業用マニピュレータ1とマスタマニピュレータとの相似比、データ記憶手段8に記憶したマスタマニピュレータ3の位置信号および力信号に基づいて、計算手段9により作業用マニピュレータ1の移動経路およびその時に出力されるトルクを計算する。そして、駆動制御手段10は計算手段9で計算された作業用マニピュレータ1の移動経路およびその時に出力される力信号を満たすように作業用マニピュレータ1のモータを駆動制御する。

請求項（抜粋）：

作業対象物をハンドリングする作業用マニピュレータと、前記作業用マニピュレータを操作する力検出機能を備えたマスタマニピュレータと、前記作業用マニピュレータおよび前記マスタマニピュレータを制御する制御装置とを備えたマニピュレータにおいて、前記制御装置は、前記マスタマニピュレータを操作して作業対象物モデル装置に対して行った作業シミュレーションによる前記マスタマニピュレータの位置信号および力信号を記憶するデータ記憶手段と、前記作業対象物と作業対象物モデル装置との相似比、前記作業用マニピュレータと前記マスタマニピュレータとの相似比、前記データ記憶手段に記憶した前記マスタマニピュレータの位置信号および力信号に基づいて、前記作業用マニピュレータの移動経路およびその時に出力されるトルクを計算する計算手段と、前記計算手段で計算された前記作業用マニピュレータの移動経路およびその時に出力される力信号を満たすように前記作業用マニピュレータのモータを駆動制御し作業対象物に対しての作業を行う駆動制御手段とを備えたことを特徴とするマニピュレータ。

IPC (3件)：

B25J 3/00 ,  B25J 9/16 ,  G05D 3/12

FI (3件)：

B25J 3/00 Z ,  B25J 9/16 ,  G05D 3/12 N

Fターム (23件)：

3F059AA18 ,  3F059CA09 ,  3F059EA06 ,  3F059FA03 ,  3F059FA06 ,  3F059FB01 ,  3F059FC03 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB09 ,  5H303CC10 ,  5H303EE01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE07 ,  5H303FF03 ,  5H303FF11 ,  5H303FF14 ,  5H303JJ05 ,  5H303KK02 ,  5H303KK33 ,  5H303KK35 ,  5H303LL03 ,  5H303MM05