特許

J-GLOBAL ID：200903071793007299

移動体の移動経路の生成方法及び装置

発明者： 吉田 哲也 ,  鬼塚 博
出願人/特許権者： 株式会社クボタ
代理人 (1件)： 河野 登夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-171489
公開番号（公開出願番号）：特開平10-020916
出願日： 1996年07月01日
公開日（公表日）： 1998年01月23日
要約：

【要約】【課題】 現状ではいずれも3自由度、即ち関節が3個までの移動体に対する解が提示されているのみであり、現実に産業界で多用されている5乃至7程度の自由度の産業用ロボットのエンドエフェクタ(移動体)に対しては未だ実用化出来ていないというのが実情である。【解決手段】 移動体10を開始点から到達点まで障害物30を回避しつつ移動させる移動経路の生成方法であって、移動体10が移動可能な周囲の所定範囲の三次元空間を任意を干渉チェックブロック20として規定し、それを任意の大きさのセクタPに分割し、個々のセクタPそれぞれが障害物30と干渉するか否かを判定することにより、移動体10の移動経路を生成する。

請求項（抜粋）：

移動体を移動開始点から到達点まで障害物を回避しつつ自動的に移動させる移動経路の生成方法において、前記移動体が移動可能である周囲の所定範囲の三次元空間を任意の大きさで分割し、個々の分割された空間それぞれが障害物と干渉するか否かを判定することにより、前記移動体の移動経路を生成することを特徴とする移動体の移動経路の生成方法。